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Demo演示

1. 开始前准备​

注意：以 R1 lite 为中心，方圆 1.5 米范围内不得有人员以及障碍物存在。（可参考如下图所示内容）

在开始测试之前，请确保：

  1. R1 lite 的双臂已准确安装完毕，此时手臂关节应处于零点位置。
  2. R1 lite 的躯干保持站立姿态。
  3. 严格遵循“脚本启动（Script Execution）”中规定的脚本顺序开展测试。

R1_Lite_demo_cn

2.一键启动​

注意：
1. 执行以下命令将启动所有驱动和运控接口。
2. 若先前已执行过一键启动命令，则无需重复执行。

cd ~/galaxea/install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d

3. 脚本执行​

source ~/galaxea/install/setup.bash
cd ~/galaxea/install/moca_adapter/share/moca_adapter/scripts/robot_openbox/r1lite/
python3 r1_lite_test_open_box.py

输入对应每个测试动作的数字并按 Enter 键， R1 Lite 将开始执行测试动作。

R1_Lite_demo_test_cn

  1. arm_test_1：双臂将向上垂直抬起，接着放下双臂，且夹爪水平指向前方。
  2. arm_test_2：双臂向上抬起，并向前抓取状。
  3. arm_test_3：双臂先抬起，随后双臂J1都向右侧转，再向左侧转，再摆出爱心姿态，再回归零点。
  4. torso_test_1：躯干弯曲下蹲，同时双臂在胸腔两侧收拢折叠。（该动作用于测试 T1/T2/T3 躯干电机）
  5. torso_test_2：躯干升起站立，使躯干回正。
  6. gripper_test_1：夹爪张开。
  7. gripper_test_2：夹爪闭合。

当完成所有动作后，按 q 退出，机器将退回初始姿态。