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SDK: V开发中

R1 LITE 的 ROS2 升级烧录操作教程

本节概述了在机器 R1 LITE 设备上从ROS1升级到ROS2的详细操作说明。本流程将一次性完整安装ROS2系统（包含机器人SDK软件和依赖）。

升级版本信息​

机器人SDK版本：适配ATC v2.1.3 及以上版本

  • 操作系统：Ubuntu 22.04
  • 机器人操作版本：ROS2 Humble

1. 升级前准备​

1.1 硬件准备​

物品 数量 备注
电脑 1 系统：windows电脑（win10及以上）
显示屏+HDMI线束 1 用于连接机器与电脑，进行界面展示。
鼠标+键盘 1 用于连接机器与电脑，进行烧录操作。
U盘或移动硬盘 1 32G及以上，进行镜像制作。

注意：

文件备份：刷机过程中相当于重装系统，请将重要信息备份。务必先将机器人下/opt/galaxea/body下的文件进行备份。 推荐将其copy到自己的电脑，完成烧录后通过scp的方式，重新放入/opt/galaxea/body目录下。其余相关的数据，开发代码也请完成对应备份。

在新的V2.1.3 版本中，我们将会引入硬件参数配置的特性。如果发现/opt/galaxea/body目录下不存在hardware.json请联系我们售后团队帮助您进行配置。

1.2 软件准备​

点击以下链接获取内核文件：

使用方式：

  • 下载 ROS2-x86-V2.1.3.1-2025-08-15-15-img.zip（镜像文件）和 checkMD5.zip 及其他文件
  • 解压 checkMD5.zip 后，进入解压后的目录
  • 双击 CheckMD5.exe
  • 在打开的界面中，选择ROS2镜像文件
  • 将文档中的镜像MD5粘贴到目标MD5值框内（镜像MD5：2946cc9102cc82c0477fa4d26a81529c）
  • 点击开始校验，然后等待校验完成

2. 制作启动盘​

2.1 下载再生龙zip包和启动盘制作工具​

文件名：clonezilla-live-3.2.2-15-amd64.zip （再生龙zip）和 tuxboot-0.8.3.exe （启动盘制作工具）

2.2 将U盘插入windows电脑​

2.3 右键U盘——>格式化，将U盘格式化为NTFS格式​

ROS2_2.3_format ROS2_2.3_to_ntfs

2.4 双击 tuxboot-0.8.3.exe，打开启动盘制作软件​

ROS2_2.4_openexe

2.5 启动盘制作​

  • 制作前请关闭一切杀毒软件（不关闭可能会导致制作失败）
  • 点击软件下方Pre Download右侧下拉列表选择 "7zs"
  • 点击右侧三个点按钮选择文档中下载的再生龙zip文件；
  • 点击Drive右侧的下拉框选择刚刚格式化的U盘
  • 其他选项使用默认配置
  • 设置完毕后点击OK开始制作

ROS2_2.5_select ROS2_2.5_openfile ROS2_2.5_start

2.6 镜像解压​

  1. 启动盘制作完成后，将提供的镜像文件使用 软件：BANDIZIP6-SETUP.EXE 解压到U盘内（镜像包名以实际提供为准）

ROS2_2.6_unzip

  1. 在解压路径选择界面
  • 展开”我的电脑“
  • 点击启动盘（U盘）
  • 点击启动盘后，目标路径右侧应当显示为启动盘盘符根目录
  • 点击确定，等待解压完成

ROS2_2.6_selectpath ROS2_2.6_ok

  1. 解压完成后，检查启动盘内镜像文件是否存在(文件名以实际为准，一般与压缩包同名)

ROS2_2.6_filename

3. 镜像还原​

3.1 NUC 开机​

将启动盘插入NUC任意一个USB口，然后按下NUC开机键（或长按开机键重启NUC）

ROS2_3.1_open_box

3.2 NUC 开机 BIOS 设置​

  • NUC开机过程中，反复点击键盘[Del]键呼出BIOS设置界面
  • 键盘左右键选择选择[BOOT]标题，上下键选择 Boot Option #1 点击回车
  • 选择 USB Device：UEFI：**** 回车

ROS2_3.2_open_setup

  • 设置完成后，键盘左右键选择Save & Exit，然后回车

ROS2_3.2_save

3.3 使用再生龙还原​

3.3.1 挂载U盘​

  • 开机后，显示再生龙界面，选择 VGA 800x600 To RAM，回车

ROS2_3.3_1

  • 设置简体中文，回车

ROS2_3.3_2

  • 使用默认键盘，回车

ROS2_3.3_3

  • 使用再生龙，回车

ROS2_3.3_4

  • 选择硬盘/分区[存到/来自]镜像文件，回车

ROS2_3.3_5

  • 选择使用本机的分区，回车

ROS2_3.3_6

  • 识别硬盘，点击回车继续

ROS2_3.3_7

  • 检查是否读取到U盘，读取到后，按下Ctrl+C继续

ROS2_3.3_8

  • 选择装有镜像的U盘，回车

ROS2_3.3_9

  • 跳过检查，回车

ROS2_3.3_10

  • 选择挂载目录目录（这一步不需要选择镜像文件），按↓再按→选择，回车

ROS2_3.3_11

  • 弹出挂载状态，按下回车继续，等待挂载完成

ROS2_3.3_12

3.3.2 镜像还原​

  • 选择初学者模式，按下回车

ROS2_3.3.2_1

  • 选择还原镜像文件到本机硬盘，回车

ROS2_3.3.2_2

  • 选择镜像文件（根据实际镜像文件名称选择），回车

ROS2_3.3.2_3

  • 选择NUC硬盘（NUC系统盘），回车

ROS2_3.3.2_4

  • 选择使用镜像文件中的硬盘分割表，回车

ROS2_3.3.2_5

  • 选择 是，还原前请检查，回车

ROS2_3.3.2_6

  • 使用默认配置，回车

ROS2_3.3.2_7

  • 选择默认配置，回车

ROS2_3.3.2_8

  • 等待还原，期间会数次跳出确认是否继续执行，全部选Y然后回车

ROS2_3.3.2_9

  • 镜像还原完成后，出现如下界面，点击回车继续

ROS2_3.3.2_10

  • 选择重新开机，然后拔出U盘，等待重启

ROS2_3.3.2_11

  • 重启后进入系统，进行校验
lsb_release -a

#返回Ubuntu版本号，应当为22.04
printenv ROS_DISTRO

#返回ros版本号，应当为humble
bash ~/frist_start/Depcheck.sh

#校验依赖
bash ~/frist_start/start_and_check.sh

至此，R1lite_ROS2镜像还原已完成