关于 R1 Lite 2026

参数规格

机械参数	参数详情
高度	1281mm
宽度	底盘宽：596mm 平台宽：670mm
重量	55kg（含电池）
电池	锂电池
额定电压	48V
电池容量	15Ah
电池能量	720Wh
电池管理系统 (BMS)	支持

性能参数	参数详情
自由度	全身：23DOF 单臂：7DOF 夹爪：1DOF 躯干：3DOF 底盘：6DOF
单臂负载	额定负载：3kg@0.6m 峰值负载：5kg@0.6m
功能	躯干：上下升降/前后平移 底盘：阿克曼/平移/自旋
操作范围	垂直高度：0~1700mm 水平半径：600mm

机器人结构

机械臂

机械臂是R1 Lite的核心操作部件，安装在平台上，用于执行各种精细操作任务。R1 Lite 配备两条Galaxea A1X机械臂和两个Galaxea G1夹爪。单臂具备6自由度的运动能力，能够实现灵活的抓取和操作，各关节配备了高精度和大扭矩的行星电机，能够实现独立的变速操作。

注意：目前关节电机没有制动器，为了您的安全，在关闭R1 Lite电源之前，请用手扶住两只机械臂，以防止其突然坠落。

机械臂	参数详情
尺寸（长x宽）	全臂展开：600mm x 100 mm 曲臂折叠：385mm x 100mm
自由度	6
单臂负载	额定负载：3kg@0.6m 峰值负载：5kg@0.6m
单臂重量	4.2kg
末端执行器	电动夹爪
指尖夹取范围	0-100mm
夹持力	额定夹持力：150N 峰值夹持力：350N

平台

平台是机械臂的安装基础，架设在躯干的顶端。它为机械臂提供了稳定的支撑，并通过与躯干的连接，实现整体结构的协调性。平台的设计注重结构强度和稳定性，能够承受机械臂在操作过程中产生的各种力和力矩；同时配备精准的安装接口，便于机械臂的快速安装和调试。

平台	参数详情
尺寸（长x宽）	670mm x 298mm
外设接口	通讯：2-pin航插口 供电：6-pin航插口

躯干

躯干是R1 Lite的主体结构，用于连接平台和底盘。它不仅为机械臂和平台提供支撑，还内置了部分关键的电气和控制系统，是整个机器人的重要组成部分。躯干的设计注重结构的紧凑性和可靠性，同时兼顾了内部空间的合理利用。通过遥控器或上位机控制，可实现躯干的升降和前后移动，满足不同方位的操作需求。

躯干	参数详情
腰部运动空间（Yaw）	±170°
髋部运动空间（Pitch）	±100°
膝关节运动空间	W1: 0°~100° W2: -154°~145°
躯干电机扭矩	额定扭矩: 108Nm 最大扭矩: 304Nm
软开关	用于开启/关闭R1 Lite电源

底盘

底盘是R1 Lite的基础支撑结构，采用三舵轮自研舵轮模组W1，总共6自由度，可以实现360°旋转无限位，支持平移、自旋和阿克曼运动。这种设计使得机器人在移动和转向时更加灵活，能够适应复杂的环境和任务需求。

注意：R1 Lite支持两种供电方式：电池供电或交流电供电。用户可根据实际情况选择机器人的供电配置。

底盘	参数详情
尺寸（长x宽x高）	596mm x 600mm x 250mm
电源开关	硬开关，用于开/关闭R1 Lite电源。
急停开关	紧急或危险情况下，按下可立即停止所有操作。
电源额定电压	48V

核心计算单元

配置能力	参数详情
核心计算单元	NVIDIA Jetson AGX Orin 32GB
计算能力	200TOPS
CPU最大频率	2.2GHz
GPU最大频率	930MHz
内存芯片	1 x LPDDR4@32G
硬盘	1 x SSD@1T
接口	2 x USB2.0、2 x USB3.0、1 x Type-C、2 x HDMI
WiFi 模块	AX201, WIFI 6
蓝牙	BT5.2

传感器

Galaxea R1 Lite可选配平台双目相机和机械臂腕部相机。

传感器	参数详情
相机	平台：1 x 双目相机 腕部：2 x 单目深度相机

相机

相机规格	平台相机	腕部相机
相机类型	单目视觉相机	单目深度相机
数量	2	2
输出分辨率	1280x720@15/30/60FPS	1280x720@30FPS
视场角（HxVxD）	126°x116°	87°x58°x95°
深度范围	-	7cm~500cm
工作温度	0°C~+70°C	0°C~+85°C

激光雷达

底盘配备360°激光雷达，精度高且抗干扰能力强。

激光雷达	参数详情
数量	1
视场角（HxV）	360°x59°
激光波长	905nm
近距离盲区	0.1m
数据端口	100 BASE-TX 以太网
IMU	内置IMU
工作温度范围	-20°C~+55°C