📄️ 软件架构当前的Galaxea R1 Pro控制图如下所示，主体由驱动层和运控层组成。驱动层包括底盘、躯干、双臂和各传感器的部分；运控层包括底盘控制、关节角度控制、手臂姿态控制等等。📄️ 驱动接口- 手臂驱动接口：该接口用于机械臂控制和状态反馈。📄️ 运控接口- 关节控制接口：该节点控制R1 Pro躯干和手臂的每个关节。📄️ 接口启动示例环境依赖