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开箱指南

我们将一步步陪同您完成开箱、自检和启动等步骤，帮助您快速熟悉新设备并确保一切准备就绪。请跟随以下步骤操作，确保顺利开启机器人！

1.开箱前准备​

1.1 物品清单检查​

收到产品时，请根据以下清单检查包装盒内的物品是否齐全。（部分物品在航空箱内）

物品 数量
R1 Pro 本体 1（台）
A2 机械臂 2（条）
G1 夹爪 2（个）
遥控器 1（个）
内六角扳手套组 1（套）
充电器（10A） 1（套）
备用线束包 1（包）

此外，仍需准备以下物品：

物品 数量
显示器&键盘&鼠标 1（套）
PC电脑 1（台）
WiFi 网络 -
HDMI线 1（根）
注意： 为确保产品正常运行，请将R1 Pro放置在干燥、通风良好的环境中，并确保周围没有障碍物或危险物品。

1.2 螺丝与扳手使用说明​

机器人开箱过程中需要用到多种螺钉与扳手（如下图所示）。 R1Pro_1.2_hex_cn

2. 开箱​

2.1 打开箱锁​

找到箱子左侧的两个锁，打开锁片并逆时针旋转。打开箱门后，将下方木板上的魔术贴揭开，然后把坡道木板放在地面上。

R1Pro_2.1_unlock_cn

2.2 移除箱内固定件​

使用 M8 扳手去除底盘右侧的两颗固定螺钉（如下图所示），将机器人从箱子里拉出来，使用剪刀将两条固定带去除。 R1Pro_2.2_box_fix_cn

2.3 拆除底盘及舵轮固定件​

使用 M8 扳手卸除背后手柄除的两颗黑色螺钉，拆除所有型材固定件。 R1Pro_2.3_back_fix_cn

为确保产品正常运行，请将机器人放置在干燥、通风良好的环境中，并确保周围没有障碍物或危险物品。

2.4 拆除底盘及舵轮固定件​

按照以下步骤拆除后舵轮的固定件：

  1. 使用 M8 扳手卸下固定后舵轮和型材的金属叉件，共上下 2 颗固定螺钉（如右图所示）。

  2. 将机械臂外侧的海绵去除。

  3. 使用 M8 扳手卸下左右两侧的型材固定件，每侧各 2 颗固定螺钉。即可拆除整个背部框架（如左图所示）。 R1Pro_2.4_chassis_fix_cn

  4. 使用 M8 扳手卸下底盘前方型材的 2 颗螺钉。

  5. 将两个前舵轮分别旋转至两侧，露出舵轮的固定螺钉。使用 M8 扳手卸下各 2 颗固定螺钉（如左图所示）。

  6. 最后，将所有舵轮转回原位。 R1Pro_4.5_wheel_fix_cn

3. 开机​

3.1 连接HDMI和USB​

安全起见，在连接任何线束前，请勿接入电源。

打开颈部接口盖板，将显示器的 HDMI 线、鼠标、键盘的 USB 线分别连接至对应的外设接口，请确保连接牢固，避免松动。 R1Pro_3.1_hdmi_cn

3.2 打开电源​

开机请先打开底盘尾部下方的船形按钮（硬开关），开启供电。然后，向下长按后腰处的圆形开关机键（软开关）至少 3s，直到提示音响起且指示灯亮起。

关机可以通过长按开机键 5s 后松开，或关闭底盘硬开关直接切断电源。

开机前，请检查并保持紧急停止按钮呈抬起释放状态。如在开机且运行状态下，急停按钮被按下，此时须关闭硬开关，然后再打开；否则，机器人无法正常工作。

关机前，请扶好机械臂，或移动机器人至无障碍区域，以防止由于断电而导致的机械臂突然掉落。

R1Pro_3.2_poweron_cn

3.2.1 充电​

电池充电口位于底盘后侧底部。如需充电，请先拧开充电口盖，将电源线接入。当充电器上的红灯亮起时，且底盘两侧的电源呼吸灯呈绿色频闪状态，表示机器人正在充电。

如果机器人的底盘内有电池但电量耗尽，应先充电然后再开机。

3.2.2 更换电池​

电池位于底盘右侧底部。更换电池须先拆除底盘侧边盖板的2颗螺钉，并向右滑动盖板拆卸；然后，将电池塞进底盘内部，并连接供电线束；最后，关闭盖板。

注意：对于海外用户，由于运输限制，机器人和电池将分开发货，请先安装电池后再开机。 如遇问题，可联系我们获取技术支持！support@galaxea-dynamcis.com

R1Pro_3.2.2_battery_install_cn

4. 连接机器人​

注意：机器人出厂时，已安装最新版软件SDK。安装目录为：~/galaxea

4.1 获取IP地址​

请先将显示器的 HDMI 线至底盘外设接口，并连接键盘和鼠标的 USB 线至机器人后颈部的外设接口。然后，开机并等待显示器显示桌面。接下来，请按照以下步骤进行操作：

  1. 点击“设置”并连接 WiFi。 R1Pro_4.1_wifi_cn

  2. 按 Ctrl + Alt + T 打开终端，并输入以下命令：

    ifconfig wlan0

    查看 wlan0 信息，即可获取机器人 Orin 的 IP 地址：192.xxx.xxx R1Pro_4.1_ip_cn

  3. 进入配置文件，将机器内出厂设置的 IP 地址更改为第2步中获取的 IP 地址。

    vim /opt/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml

    R1Pro_4.1_ip_cn

4.2 远程 SSH 连接​

使用可打开终端的Ubuntu 22.04系统笔记本电脑，输入以下命令，连接机器人 Orin。

    ssh nvidia@IP address
    # 密码（默认）：nvidia

如果连接成功，请断开 HDMI 和 USB 连接线，并关闭底盘和胸腔的外设接口盖，以免影响活动范围。

如果连接失败，请及时联系我们support@galaxea-dynamics.com提供技术支持。

4.3 启动CAN驱动程序​

每次重启 R1 Pro 机器人时，都必须执行本节操作启动 CAN 驱动程序。

在控制 R1 Pro 的整个过程中，需要打开多个终端。建议使用 TMUX，常用指令如下：

  • 创建新终端：按 Ctrl + B 然后按 C。
  • 切换终端：按 Ctrl + B 然后按数字，数字表示终端窗口的序号。

请按照以下步骤启动 CAN 驱动程序：

  1. 启动 TMUX。

    tmux

  2. 输入以下命令，启动 FDCAN 通信。

    bash ~/can.sh  
    # 可能需要再次输入密码：nvidia
    # 若出现“RTNETLINK answers: Device or resource busy”这个错误信息，通常表示你尝试配置的设备（如网络接口或CAN收发器）已经被配置并且正在运行中。

    若上述命令使用无效，也可以使用运行以下命令：

    sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875  
    sudo ip link set up can0

    按下 Ctrl + B 加 C 创建新终端，启动机器人控制节点。

    source  {your_download_path}/install/setup.bashcd {your_download_path}/install/startup_config/share/startup_config/script./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

4.4 启动自检​

注意：在对 R1 Pro 进行任何操作之前，请务必完成自检，以确保安全。

并在开始自检前，请确保：

  • 机器人已出箱且所有固定件已拆除；
  • 躯干保持折叠状态，机械臂内侧泡沫未拆除。

按 Ctrl + B 然后按 C 创建新终端，需进入到 install 目录下运行，启动自检。

cd ~/galaxea/install
source setup.bash
ros2 run rds_ros rds_ros_node

根据提示按下Enter回车键，通过后即可开始自检。 R1Pro_4.4_1stcheck_cn

此时，自检会检查当前产品所拥有的全部外设状态。在开箱时，无须关注除躯干、底盘及手臂之外的所有报错。（由于暂未启动任何相机，所以此时可忽略与 camera 相关的报错）

R1Pro_4.4_hw_errorcode_cn

等待自检进行完成后，请输入 1，开始进行开箱折叠状态（folding state）时，躯干下蹲时的自检。 R1Pro_4.4_3_1stcheck_cn

如果出现其他特殊警告或报错，请及时联系我们提供技术支持！

4.5 上位机控制躯干站立​

注意：请确保机器人已出箱且没有任何干扰或固定件。否则，躯干会进入自锁保护状态。

按下 Ctrl + B 加 C 创建新终端，启动上位机控制。

source ~/galaxea/install/setup.bash
cd ~/galaxea/install/moca_adapter/share/moca_adapter/scripts/robot_openbox/r1pro/
python3 r1pro_first_motion.py

请输入 1：（使躯干站立） R1Pro_4.5_standup_cn

站立后，请将手臂内侧的泡棉拆掉。

5. Demo演示​

安全起见，在进行 Demo 展示前：

  • 建议将机器人移动至开阔区域，确保周围没有障碍物；
  • 必须完成自检。

R1Pro_5_demo_stand_cn

按下 Ctrl + B 然后按 C 创建新终端，执行 Demo 脚本 r1pro_test_open_box.py 。

source {your_download_path}/install/setup.bash
cd {your_download_path}/install/moca_adapter/share/moca_adapter/scripts/robot_openbox/r1pro/
python3 r1pro_test_open_box.py

请输入 1 ：（表示已安装机械臂） R1Pro_5_demo_1_cn

按顺序依次输入数字 1~7，并按 Enter回车键，机器人将开始执行 Demo 的分段动作。 R1Pro_6_demo_number_cn

当完成所有动作后，按 q 退出，机器人将回到初始姿态。

6. 遥控器使用说明​

R1Pro_remote_controller_guide1_cn

注意：开启遥控器按前，请先将所有拨杆开关（SWA/SWB/SWC/SWD）拨至最上方档位，然后再按下开关按钮。

当不使用遥控器时，仍需将所有拨杆开关拨至最上方档位，这样能使机器人处于停止状态，防止其意外运行。

将拨杆开关拨到指定位置，即可控制机器人执行对应功能。

R1Pro_remote_controller_guide2_cn

  • 上位机控制底盘（下下上上）：在该模式下，上位机须先启动底盘运控程序，才可开启控制。
  • 遥控器控制底盘（下下中上）：机器人上电后，即可在该模式下直接使用遥控器控制底盘运动，上位机无须操作。
  • 开启急停功能（D下）：在任何模式下，均可将SWD拨至下方开启急停；但开启急停后，须重启机器人。