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SDK: V开发中

软件架构

当前的Galaxea R1控制图如下所示,由5个主要部分组成:关节控制、手臂姿态控制、躯干速度控制、底盘控制和姿态估计。整个软件包被简称为"mobiman",表示移动操作。 R1_software_structure_cn