软件介绍软件架构SDK: V开发中软件架构当前的Galaxea R1控制图如下所示,由5个主要部分组成:关节控制、手臂姿态控制、躯干速度控制、底盘控制和姿态估计。整个软件包被简称为"mobiman",表示移动操作。