接口启动示例
环境依赖
- 硬件依赖：R1计算单元
- 操作系统依赖：Ubuntu 22.04 LTS
- 中间件依赖：ROS 2 Humble
启动SDK
当前支持分开启动和一键启动两种方式启动软件接口。为了您的安全，建议使用分开启动的方式启动SDK。文件详情如下：
| 接口信息 | 文件包名 | 路径 | 启动文件 |
|---|---|---|---|
| Arms Driver Interface Torso Driver Interface Chassis Driver Interface IMU Interface BMS Interface Remote Controller Interface |
HDAS | install/HDAS/share/HDAS/launch/ | r1.py |
| Camera Interface | signal_camera | install/signal_camera_node/share/signal_camera_node/launch/ | signal_camera.py |
| LiDAR Interface | livox_ros_driver2 | /install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/launch_ROS2/ | msg_MID360_launch.py |
分开启动各接口
所有模块可以通过以下命令模板启动。
source {your_download_path}/install/setup.bash
ros2 launch <Package Name> <Launch File>
# 示例
ros2 launch HDAS r1.py
一键启动所有接口
注意：执行以下命令将启动所有驱动和运控接口。
sudo apt-get install tmux tmuxp
cd {your_download_path}/install/startup_config/share/startup_config/script
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1Body.d