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SDK: V开发中

传感器标定数据采集方法

数据采集流程​

Data_collection_process_cn

1. 开机​

启动R1

2. 确认SDK版本​

请确认R1整机SDK版本为V1.0.1及以上。

点击这里获取系统版本更新安装包。

3. 启动相关驱动​

Step 1: 清理已有ROS节点

# The following commands will terminate all TMUX.
sudo tmux kill-server
tmux kill-server
pkill -9 ros

Step 2: 启动CAN驱动

sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
# If "RTNETLINK answers: Device or resource busy" appears, it indicates that the CAN transceiver has been configured and is currently running.
sudo ip link set up can0

Step 3: 启动TMUX

tmux

Step 4: 启动roscore

roscore

Step 5: Ctrl + B +C 开启新的terminal窗口。 启动HDAS

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
roslaunch HDAS hdas.launch

Step 6: Ctrl + B +C 开启新的terminal窗口。 启动Chassis Control

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_chassis_control.launch

Step 7: Ctrl + B +C 开启新的terminal窗口。 启动Lidar驱动

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

Step 8: Ctrl + B +C 开启新的terminal窗口。 启动Camera驱动

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1
roslaunch signal_camera signal_camera.launch

4. 开启遥控​

重要提示：在进行任何操作之前，请确认所有拨杆开关（SWA/SWB/SWC/SWD）都拨至最上方档位，这样能使R1处于停止状态，防止其意外运行。

在不同功能下，各拨杆开关切换到不同位置的操作说明如下：

R1_controller_switch

在使用遥控器控制R1之前，请必须先启动 CAN 驱动程序和其他相关程序，详细说明请参考《开机指南》中的 **第4.3, 4.4, 4.5 和其他相关章节。 完成启动后，可将每个开关移至指定位置，并按照以下步骤控制R1。

5. 确认Topic​

开始采集前， 确保有以下topic，且类型和帧率正常。

rostopic hz /hdas/imu_chassis /hdas/lidar_chassis_left /hdas/camera_chassis_front_left/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_front_right/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_left/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_rear/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_right/rgb/compressed

topic

传感器 Topics 消息类型 帧率
Lidar /hdas/lidar_chassis_left sensor_msgs/PointCloud2 10 Hz
Camera /hdas/camera_chassis_front_left/rgb/compressed
/hdas/camera_chassis_front_right/rgb/compressed
/hdas/camera_chassis_left/rgb/compressed
/hdas/camera_chassis_rear/rgb/compressed
/hdas/camera_chassis_right/rgb/compressed 		sensor_msgs/CompressedImage 10 Hz
wheel /hdas/feedback_chassis sensor_msgs/JointState 200 Hz
imu /hdas/imu_chassis sensor_msgs/Imu 100 Hz

6. 采集场景​

符合要求的采集场景示例：光线好、空间开阔超100平米、纹理与结构多样且无动态物体，如照明充足的地下车库、人少开阔的写字楼园区。

不符合要求的采集场景示例：空间狭窄、纹理结构单一、光线不佳或有较多动态物体，像狭窄走廊、大白墙环境、人多的餐厅、办公室等。

collection_scenarios_cn

7. 采集路线​

在对R1传感器进行标定工作时，一共需要采集2组数据，可通过录制ros bag的方式来完成相应数据的收集操作。

rosbag record -a

  1. 8字行驶 8move_cn

  2. 口字型行驶 square_move_cn

8. 数据回传​

将bag回传。