📄️ 软件架构当前的Galaxea R1控制图如下所示，由5个主要部分组成：关节控制、手臂姿态控制、躯干速度控制、底盘控制和姿态估计。整个软件包被简称为"mobiman",表示移动操作。📄️ 驱动接口当前的Galaxea R1驱动程序由多个组件组成，包括执行器接口、传感器接口和外部功能接口。📄️ 运控接口- 关节控制：该节点控制R1躯干和手臂的每个关节。📄️ 接口启动示例环境依赖