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同构遥操作

1. 产品介绍​

R1 ProTeleop平台采用按比例缩小设计，完美复刻R1 Pro 的各项功能，实现全身力反馈遥操作、全关节映射，并支持本体端力反馈至遥操端，确保操作精准同步，具备毫米级精度与毫秒级响应速度。

接下来的教程将详细指导您如何安装和启动 R1 Pro Teleop，助您迅速体验这款高性能遥操作平台。

2. 开箱​

收到产品时，请根据以下货品交付清单检查包装盒内的物品是否齐全。

物品 数量
R1 Pro-T 本体 1
R1 Pro-T Box（电源/通信盒） 1
电源适配器（24V） 1
4芯航插——XT30母 (2+2) 1
2芯航插——XT60公 1
USB-CAN转换线 1
USB-Type-C充电线 2
魔术贴绑带 2
G夹固定器 2
G夹固定板 1
内六角扳手 1（套）
M6x16 六角螺丝 8

3. 启动前准备​

3.1 硬件准备​

物品 数量 备注
R1Pro-T 上位机（笔记本电脑） 1 系统：ROS2 Ubuntu22.04
注意：请勿在虚拟机中使用R1 Pro-T上位机，否则可能无法连接蓝牙遥控器。
局域网 1 用于R1 Pro和R1 Pro-T之间的无线通信。
网线 1 用于查看R1 Pro的IP地址。

1. 软件准备​

请下载ROS2 SDK并使用Ubuntu22.04系统，即可执行以下操作。

1.1 安装软件依赖环境​

请在R1 Pro-T上位机安装以下环境依赖。

sudo apt install tmuxp
sudo apt install tmux

1.2 多机通信配置​

注意：确保R1Pro和R1Pro-T在同一网关时，分别修改R1 Pro和R1 Pro-T上位机环境的~/.bashrc文件。

  1. 在R1 Pro ECU的~/.bashrc文件末尾加入以下内容：

    export ROS_DOMAIN_ID=79

  2. 在R1 Pro-T上位机的~/.bashrc文件末尾加入以下内容：

    export ROS_DOMAIN_ID=79

  3. 示例：

    R1 Pro和R1 Pro-T上位机同处于同一网关下，分别修改R1Pro和R1Pro-T上位机的~/.bashrc。

    R1Pro-T_2.1_cn

2. 连接R1 Pro-T 本体​

2.1 固定设备​

请使用G夹固定器将R1-T Base固定至桌面，如下图所示：

R1Pro-T_2.1_base_mount_cn

2.2 连接设备​

请按下图所示连接设备。

R1Pro-T_2.2_conection_cn

  1. 将2芯航插连接线的一端连接至R1 Pro-T Box，另一端连接至电源适配器的XT60母头。
  2. 将4芯航插连接线的一端连接至R1 Pro-T Box，另一端连接至R1 Pro-T的躯干电机。
  3. 将蓝色USB-CAN线一端连至接R1 Pro-T Box，另一端连接至上位机的USB接口。

注意：连接完成后不要立刻上电，请按照以下步骤继续操作。

2.3 打开电源​

将R1 Pro-T固定至桌面后，按下图所示的初始位置摆放手臂和躯干，确保左右臂的J5、J6、J7电机及R1 Pro-T均处于零点位置后，然后打开R1 Pro-T Box上的电源按键上电。

R1Pro-T_2.3_initial_position_cn

注意：每次启动R1 Pro-T之前，请务必将其姿态调整为零点姿态。

2.4 连接蓝牙遥控手柄​

请务必依次将左臂和右臂连接至R1 Pro-T上位机，确保**先连接左臂手柄，再连接右臂手柄**。

注意：由于程序设置，如若手柄连接顺序错误，请关闭两个蓝牙手柄电源后重新上电，再按正确顺序进行连接。

2.4.1 遥控器使用说明​

R1Pro-T_2.4.1_controller_cn

2.4.2 连接蓝牙​

  1. 按下电源开关，打开手柄蓝牙。
  2. 打开上位机的蓝牙，连接两个名称为“HID”的设备。
  3. 连接后显示“设备已连接”。输入以下命令确认是否连接成功： 
    ls /dev/input/ | grep js
    当同时返回js0（后续代码将此设备符识别为左臂手柄）和js1（后续代码将此设备符识别为右臂手柄），即为连接成功。 R1Pro-T_2.4.2_grep_js_cn

3. 启动SDK​

3.1 启动R1 Pro SDK​

使用以下脚本，一键启动R1 Pro。

cd ${SDK_path}/install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/

此脚本会拉起HDAS（通信协议节点）、Mobiman（双臂、躯干、底盘、夹爪等运控节点）、传感器（相机、雷达）、数据采集节点（data_collection）等。 R1Pro-T_3.1_ros2_r1prosdk_cn

3.2 启动R1 Pro-T SDK​

注意：此步骤须在R1 Pro-T上位机中执行。

在控制R1 Teleop的整个过程中，您需要打开多个窗口。我们建议您使用TMUX。常用指令如下：

  • 创建新窗口：按Ctrl + B然后按C。
  • 切换窗口：按Ctrl + B然后按数字，数字表示窗口的序号。

现在，您可以按照以下步骤启动CAN驱动程序。

  1. 启动FDCAN通信。 
    sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
    sudo ip link set up can0
  2. 使用快捷启动脚本拉起R1 Pro-T上位机的所有节点。 
    cd ${SDK_path}/install/startup_config/share/startup_config/script/
    ./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCHostStandard/R1PROT.d/

完成以上步骤后，等待3-5秒钟，便可操控R1 Pro-T。

4. 数据采集​

4.1 数据格式介绍​

数据采集的文件格式为rosbag，文件后缀为*.bag。

4.2 数据获取​

默认存储路径：/home/nvidia/GalaxeaDataset/{date}/

date 为当天日期，格式如下：20250307

4.3 数据落盘文件介绍​

数据以 rosbag + json 格式保存，文件一一对应。

# 例如以下两个文件代表了一个数据包：

S2R12000P18245_20240213173320125_RAW.bag
S2R12000P18245_20240213173320125_RAW.json

# 格式为 robot_serial_number+timestamp+RAW
# robot_serial_number：机器人序列号，位于 /opt/galaxea/body/RSN，机器人出厂时已配置；如果没有，请联系技术支持。
# timestamp：数据采集的时间戳精确到毫秒
# RAW：代表数据采集原始落盘数据

4.4 录制数据​

使用左手柄进行数据录制操作：

功能 操作 描述
开启录制 点击一下左手柄 C 键 开始数据录制
停止录制 点击一下左手柄 D 键 停止数据录制
删除当前录制 点击一下左手柄 C 键 若已经有录制在进行中，再点击一下C键将结束并删除当前录制（两次按键的间隔在5秒以上），数据不会落盘。

如在安装和启动过程中有任何问题，请及时与我们联系至support@galaxea-dynamics.com或致电4008 780 980获得技术支持！