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同构遥操作

欢迎使用 R1 Lite Teleop（简称 R1 Lite-T） —— 专为 R1 Lite 打造的同构遥操作平台。
在本教程中，我们将提供详细的说明，一步步陪同您完成开箱，自检和连接等步骤。我们将提供清晰的说明，帮助您快速熟悉新设备并确保一切准备就绪。请跟随步骤操作，确保顺利开启您的机器！

1. 开箱​

1.1 开箱前准备​

物品 数量 备注
笔记本 1 x86 & Ubuntu 22.04 ROS Humble
网线 1 -

1.2 物品清单检查​

收到产品时请根据以下货品交付清单检查包装盒内的物品是否齐全。

物品 数量
R1 Lite Teleop 1
电源适配器及接线 1
Type-C手柄充电线 1
JoyCon手柄 1
G夹固定器 2
HDMI转MINI HDMI线 1
网线 1

2. 连接R1 Lite Teleop​

2.1 固定 R1 Lite Teleop​

使用G夹将R1 Lite Teleop(L)和 R1 Lite Teleop(R)固定至桌面，建议左右设备间距在30cm以内，如下图所示。 R1_Lite_Teleop_ros2_fixed

2.2 正确摆放设备​

注意：
每次启动R1 Lite Teleop之前，请务必将其姿态调整为初始姿态，否则可能存在使用风险。

1.安装并固定蓝牙手柄
2.请参考下图，正确摆放R1 Lite Teleop的所有连杆位置，妥善放置在定位槽中。 R1_Lite_Teleop_ros2_placement

2.3 连接并启动设备​

  1. 连接 R1 Lite Teleop: 将 R1 Lite Teleop(L) 3芯航插连接至 R1 Lite Teleop(R) 左臂端口。
  2. 连接 R1 Lite：用网线连接 R1 Lite Teleop(R) 的网口与 R1 Lite 的网口，确保通信正常。
  3. 连接电源适配器：将电源适配器连接至 R1 Lite Teleop(R) 的DC插口。
  4. 开启R1 Lite：将R1 Lite上电并开启。

R1_Lite_Teleop_ros2_connection

3. 遥操作流程​

请按照以下步骤操作，配置并开始遥操任务。

3.1 多机通信设置​

3.1.1 配置网络​

请您使用有线方式配置网络，有利于提升多机通信的稳定性。

有线连接：将 R1 Lite中心控制单元CCU与Teleop连接，如图所示。

R1_Lite_t_setup_cn

注意：R1 Lite CCU 的有线IP通常为10.42.0. xxx; R1 Lite Teleop上位机的有线IP通常为10.42.0.1。

3.1.2 修改文件​

注意：R1 Lite NUC 与 R1 Lite Teleop 的环境是出厂配置完成的，您可根据步骤进行确认，正确则无需修改。

  1. 连接R1 Lite NUC 查看环境配置 ：

    #查看是否输出存放配置文件的路径：/opt/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml
    echo $FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE

    #查看本机有线IP
    ip a

    #查看输出的地址是否是当前有线IP 如：<address>10.42.0.xx</address>
    cat /opt/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml | grep address

    #如果不是R1 Lite NUC 的有线IP，请修改为当前有线IP
    vim /opt/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml

    #将文件中<address>10.42.0.xx</address>修改为本机器有线IP

    R1_Lite_Teleop_ros2_Find_Server_XML

  2. 确认R1 Lite Teleop 的环境配置： 通过R1 Lite 登陆到R1 Lite Teleop，如果是使用板卡R1 Lite Teleop的用户名cat，密码为temppwd

    ssh {username}@{R1_Lite_Teleop_IP} #R1 Lite Teleop有线IP通常为10.42.0.1
    #查看是否输出存放配置文件的路径：/home/cat/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml
    echo $FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE

    #查看输出的地址是否是 R1 Lite NUC 的有线IP
    cat ~/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml | grep address

    #如果不是R1 Lite CCU 的有线IP，请修改为 R1 Lite NUC IP
    vim ~/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml

    #将<address>10.42.0.xx</address>修改为R1 Lite CCU有线IP

    以上文件修改之后需重启确保生效

  3. 示例：R1 Lite 和 R1 Lite Teleop 通过网线连接，R1 Lite 的有线IP为10.42.0.44 。 R1_Lite_Teleop_ros2_Find_Server_Config R1_Lite_Teleop_ros2_Find_Server_LiteT_Config

3.2 开启遥操​

3.2.1 启动 R1 Lite​

使用以下命令启动 R1 Lite 所有节点：

#进入存放脚本的目录之后执行脚本
cd ~{your_download_path}/install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1LITEBody.d/

3.2.2 启动 R1 Lite Teleop​

注意：请您确认 R1 Lite Teleop 的连杆已摆放至零点位置。

  1. 连接蓝牙手柄。
    a. 短按蓝牙手柄开机键，成功开启后，您可观测到蓝色流水灯。
    b. 连接成功后，手柄内侧蓝色流水灯效果消失，转为蓝灯常亮。
    R1_Lite_Teleop_ros2_handle_of_hand

  2. 节点启动。
    a.请确认 R1 Lite 与 R1 Lite Teleop 已通过网线连接。
    b.当R1 Lite Teleop 上电开启之后，状态指示灯为黄色长亮。
    c.当检测到R1 Lite 执行启动节点之后，R1 Lite Teleop会自动拉起自身服务。
    d.当指示灯为绿色长亮后说明 R1 LITE Teleop 与 R1 LITE 开始建立连接，等待3-5s可进行对 R1 Lite 的全身遥操作。

3.2.3 R1 LITE Teleop 灯效说明​

状态 LED颜色
初始状态与断联(超过3s未收到R1 Lite消息) 黄灯
R1 Lite 与 R1 Lite Teleop建立连接 绿灯
数据采集开始后 蓝灯

led

3.2.4 手柄按键说明​

R1_Lite_Teleop_ros2_bluetooth_controllers_configuration_cn

摇杆/按键 左手柄 右手柄
摇杆X 正方向 底盘向前移动（Vx 为正） 躯干向上移动（Vz 为正）
摇杆X 负方向 底盘向后移动（Vx 为负） 躯干向下移动（Vz 为负）
摇杆Y 正方向 底盘向左平移（Vy 为正） 底盘逆时针自旋（Vw 为正）
摇杆Y 负方向 底盘向右平移（Vy 为负） 底盘顺时针自旋（Vw 为负）
按键 ↑ 躯干Pitch角正转 -
按键 ↓ 躯干Pitch角反转 -
按键 A - 躯干向前移动（Vx为正）
按键 B - 躯干向后移动（Vx为负）
按键 X - 开启录制：按一次开始录制数据
删除数据：间隔5秒后再按一次删除数据
按键 Y - 停止录制数据
按键 ZL 左夹爪闭合 -
按键 L 左夹爪张开 -
按键 ZR 右夹爪闭合 -
按键 R 右夹爪张开 -
按键 Home 右夹爪张开 -

4. 数据落盘说明​

请按照以下步骤操作，了解并配置数据采集。

4.1 数据格式介绍​

数据采集的文件格式为mcap ，文件后缀为 *.mcap 。

4.2 数据获取​

默认存储路径为：/home/r1lite/GalaxeaDataset/{date}/ date 为当天的日期，格式参考如下：20250923

4.3 配置文件介绍​

4.3.1 配置文件的默认存储路径​

默认数据录制使用的配置文件位于：

/opt/galaxea/data_collection/data_task_config.json

4.3.2 配置文件说明​

配置文件用于描述此次采集任务的信息，您可以根据需求自行修改。

{
   "project_info": {
        "project_name": "test"},
   "task_info": {
        "task_name": "test_data_collection",
        "task_owner": "galaxea" }
    "operation_info": {
        "teleoperation_type": "teleop",
        "location": "suzhou",
        "operator_name": "galaxea"}
}

4.4 数据落盘文件介绍​

数据以 mcap + json 格式保存，文件一一对应。例如：

 # 例如以下两个文件代表了一个数据包
 S2R12000P18245_20240213173320125_RAW.mcap
 S2R12000P18245_20240213173320125_RAW.json
 # 格式为 robot_serial_number+timestamp+RAW
 # robot_serial_number：机器人序列号，位于 /opt/galaxea/body/RSN
 # timestamp：数据采集的时间戳精确到毫秒。
 # RAW：代表数据采集原始落盘数据

保存位置示例: R1_Lite_data_collection