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开箱指南

在本教程中，我们将提供详细的说明，一步步陪同您完成开箱，自检和连接等步骤。我们将提供清晰的说明，帮助您快速熟悉新设备并确保一切准备就绪。请跟随步骤操作，确保顺利开启您的机器！

物品检查清单​

请根据以下清单检查包装盒内的物品是否齐全。

物品 数量
R1 Lite 本体 1（台）
A1X 机械臂 2（条）
G1 夹爪 2（个）
遥控器 1（个）
内六角扳手套组 1（套）
充电器（4.5A） 1（套）
备用线束包 1（包）

1.开箱​

1.1 开箱前准备​

物品 数量
显示器&键盘&鼠标 1/套
笔记本 1/台
无线网 1
HDMI线 1/根
拓展坞（Type C 转 USB，其上≥3个USB接口且USB 2.0及以上） 1/个

1.2 取出机器​

  1. 找到箱子左侧的两个锁，打开锁片，并逆时针旋转即可打开箱门。
  2. 在航空箱的箱门盒子中，取出R1 Lite T。
  3. 箱门前侧有一个用于使 R1 Lite 沿其下滑的木板。扯下魔力贴，将板子放平到地面上，取出工具盒。
  4. 拆除箱内固定件后拉出R1 Lite，在工具盒内取出L型六角扳手套装，使用L型六角扳手（6mm）卸下8个固定螺钉，如下图所示。 R1_Lite_unlock_cn

1.3 移除泡棉​

  1. 使用剪刀剪开扎带，先取出最上方的盖板。
  2. 核对内部的物品清单后，向上取出外围泡棉。
  3. 移除两侧机械臂的泡棉。
注意：考虑到后续售后服务，建议您妥善保存泡棉。

R1_Lite_remove_foam_padding_cn

电气、结构配件及工具包清单：

物品 数量
充电器&充电器插头 1
底盘遥控器 1
按键遥控器-双键 1
按键遥控器-单键 1
机械臂-单独包装配件 4

1.4 移除平台支撑件​

请使用扳手拆除机械臂支座同平台之间的固定螺钉，左右两侧各3颗，共计6颗。

注意：为了您的安全考虑，请您先拆除平台支撑件后，再拆除底盘固定型材。

1.5 拆除底盘固定件​

  1. 每个舵轮旁有固定叉型材，使用L型六角扳手(6mm) 卸除上下2颗螺钉。
  2. 底盘周围装有固定件型材，使用L型六角扳手(6mm) 卸除四角上的各4颗螺钉。

1.6 拆除舵轮固定件​

按照以下步骤拆除三个舵轮的固定件：

  1. 将装有固定件的舵轮旋转到两侧，即可露出固定螺钉。
  2. 使用L型六角扳手（6mm）卸下轮子上的2个固定螺钉，3个轮子共6个固定螺钉。
  3. 将轮子转回原位。

R1_Lite_disassemble_the_steering_wheel_fasteners_cn

2. 开机​

2.1 开机​

2.1.1 充电​

电源插口位于底盘前方（底盘内部默认已装有电池）。

电池充电步骤如下

  1. 拧下电池充电插口盖子。
  2. 使用二芯航空插头充电线，一端接入底盘充电口，一端接入交流电源输入接口。
  3. 当充电器上的红色指示灯亮起，即表示 R1 Lite 正在充电中。

R1_Lite_power_on_cn

2.1.2 打开开关​

  1. 打开硬开关
    R1 Lite 底盘尾端底部设有一个黑色船形电源按钮。按下该按钮，即可开机/关机。
  2. 打开软开关
    R1 Lite 躯干顶端处配备了一个银色圆形电源按钮：
    • 开机：按下按钮并松开，蓝色指示灯亮起表示 R1 Lite 已开机。
    • 关机：按下按钮后保持不动至少3秒，再松开，蓝色指示灯熄灭表示 R1 Lite 已关机.

R1_Lite_switch_cn

2.2 躯干直立​

取出双键的按键遥控器，长按A按钮，直至躯干完全直立。

如需移动机器，可查看底盘遥控器使用说明

3.连接​

3.1 连接HDMI及键鼠​

注意：安全起见，请在连接任何电缆之前先关闭机器的电源，包括硬开关和软开关。
  1. 关闭软开关：按下躯干平台处的银色开关按钮后，保持不动至少3秒，再松开，蓝色指示灯熄灭表示 R1 Lite 已关机；
  2. 关闭硬开关：关闭机器底盘尾端底部的黑色船形电源按钮。
  3. 连接HDMI：将HDMI电缆连接到指定接口（系统默认图示HDMI口输出信号），请确保连接稳固。

R1_Lite_connect_hdmi_cn

3.2 获取IP地址​

保持HDMI和USB电缆与显示器的连接。将R1 Lite开机，等待显示器显示桌面后，执行以下操作。

  1. 点击“设置”并连接WiFi。

R1_Lite_ip_address_cn

  1. 按 Ctrl + Alt + T 打开终端，并输入以下命令： 
    ifconfig wlo0
  2. 查看wlo0，NUC的IP地址为 192.xxx.xxx.xxx

R1_Lite_wlo1_cn

3.3 SSH连接​

  1. 拿出笔记本电脑
  2. 在终端中输入以下命令，连接 R1 Lite 的NUC。 
    ssh r1lite@IP address
    # Default password: nvidia
注意：
1. 如果连接成功，请断开HDMI和USB电缆，以免影响活动范围。
2. 如果连接失败，请及时联系我们提供技术支持！

3.4 一键启动​

注意：执行以下命令将启动所有驱动和运控接口。 
cd ~/galaxea/install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d

3.5 整机自检​

  1. 自检启动程序。 
    cd ~/galaxea/install
    source setup.bash
    ros2 run rds_ros rds_ros_node
  2. 确保CAN和HDAS启动成功。
    • 若CAN启动失败，且持续显示无法识别到can，则需要排查是否有插can线或是否启动can口程序。
    • 若HDAS启动失败，则查看HDAS节点是否启动。

R1_Lite_hdas_cn

3.6 硬件检测​

若显示机器硬件“检测未出现异常”，则躯干和底盘的IMU无报错，左右臂和躯干无报错。
注意：如果出现红字，请及时联系我们提供技术支持！

R1_Lite_hardware_diagnostic_cn

3.7 话题频率检测​

R1_Lite_frequency_cn

4.Demo演示​

4.1 使用前准备​

注意：以 R1 lite 为中心，方圆 1.5 米范围内不得有人员以及障碍物存在。（可参考如下图所示内容）

在开始测试之前，请确保：

  1. R1 lite 的双臂已准确安装完毕，此时手臂关节应处于零点位置。
  2. R1 lite 的躯干保持站立姿态。
  3. 严格遵循“脚本启动（Script Execution）”中规定的脚本顺序开展测试。

R1_Lite_demo_cn

4.2 一键启动​

注意：
1. 执行以下命令将启动所有驱动和运控接口。
2. 若先前已参考4.4执行过一键启动命令，则无需重复执行。

cd ~/galaxea/install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d

4.3 脚本执行​

source ~/galaxea/install/setup.bash
cd ~/galaxea/install/moca_adapter/share/moca_adapter/scripts/robot_openbox/r1lite/
python3 r1_lite_test_open_box.py

输入对应每个测试动作的数字并按 Enter 键， R1 Lite 将开始执行测试动作。

R1_Lite_demo_test_cn

  1. arm_test_1：双臂将向上垂直抬起，接着放下双臂，且夹爪水平指向前方。
  2. arm_test_2：双臂向上抬起，并向前抓取状。
  3. arm_test_3：双臂先抬起，随后双臂J1都向右侧转，再向左侧转，再摆出爱心姿态，再回归零点。
  4. torso_test_1：躯干弯曲下蹲，同时双臂在胸腔两侧收拢折叠。（该动作用于测试 T1/T2/T3 躯干电机）
  5. torso_test_2：躯干升起站立，使躯干回正。
  6. gripper_test_1：夹爪张开。
  7. gripper_test_2：夹爪闭合。

当完成所有动作后，按 q 退出，机器将退回初始姿态。