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SDK: VNext

常见问题

1. 如何在机器人端进行模型推理？​

我们推荐两种方式来实现：

  1. 将您需要运行的模型转换成TensorRT平台下的端侧模型。
  2. 您外接一台工作站运行您的模型，通过ROS多机通信的方式实现工作站和机器人端的互通。

2. 机械臂无法控制/断联/显示为红灯？​

您可参考以下步骤依次排查问题：

第一步：排查机械臂末端的线路问题：

  1. 请您确认机械臂末端的连接线是否正确连接
  2. 请您更换左右机械臂末端的连接线，进行aba测试。断电重启后观察问题是否在另一侧机械臂上复现。

第二步：执行以下代码，查看CAN信号是否正常输出。

  1. 若有输出，可排除线路问题，建议您关机冷却后重启测试；
  2. 若无输出，可能为机械臂的线路问题，请及时联系我们提供技术支持。 
    candump can0 | grep 052  #查看左臂
    candump can0 | grep 062  #查看右臂

第三步：运行HDAS，观察机械臂各关节的反馈，建议您截图记录此次反馈，用于后面对比定位问题出处。

cd ~
./can.bash
source ~/work/galaxea/install/setup.bash
rostopic echo /hdas/feedback_status_arm_right #以右臂为例

第四步：OTA更新

  1. 执行以下代码：

    cd ~ 
    ./can.bash
    source ~/work/galaxea/install/setup.bash
    rosrun HDAS mcu_ota   ~/work/galaxea//install/share/Embedded_Software_Firmware/R1/ACUR.bin 111

    注意：若是第4步完成后显示错误file cannot read，则需要修改最后一步的ACUR的路径。您可以在Embeded_software_firmware里查找一下ACUR的路径。

  2. OTA更新成功后重启机器人，并观察机械臂问题是否仍在。

第五步：再次观察机械臂各关节的反馈

运行HDAS执行以下代码，对比第3步的截图，若是某个关节的error_description始终为DISCONNECT，请及时联系我们提供技术支持。

cd ~
./can.bash
source ~/work/galaxea/install/setup.bash
rostopic echo /hdas/feedback_status_arm_right #以右臂为例

3. R1运行时可否不安装机械臂？​

可以，当不安装机械臂时，需要在机器人的双臂底座端口处安装电阻帽。以下为电阻的相关信息：

注意：机器人的出厂配置中已在该位置加装了电阻。

  1. 电阻值：120 欧姆（Ω）
  2. 型号：WAFER-GH1.25-2PWB
  3. 电阻的安装位置:机器人躯干的双臂各有一个黄色XT60的电源口，其旁边有个黄白双色的CAN口线，旁边可加装电阻。

4. R1能爬的最大坡度是多少？​

经过我们内部测试，理想状态下R1可爬的最大坡度为14°。

5. R1头部ZED相机的焦距是多少？​

R1头部ZED相机的焦距为2.1mm。

6. R1配备的腕部相机型号和连接方式是什么?​

R1标配的腕部相机型号为：Intel Real Sense D435i，连接方式如下：

  1. 准备一根≥1.5m的连接线（Type-C转USB接口）；
  2. 将Type-C端连接腕部相机；
  3. 将USB端连接机器人后颈部的任一USB接口。

7. 第二次自检过程中，显示双臂数据或者频率超过预期范围。​

第二次自检前请依次确认机器人姿态：

  1. R1已站立；
  2. R1已安装手臂；
  3. 机械臂肘部朝外，夹爪电缆朝外。