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SDK: VNext

运控接口

关节控制

接口信息如下：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_arm	Output	手臂关节反馈	hdas_msg::msg::MotorControl
/motion_control/control_arm	Input	手臂电机控制	hdas_msg::msg::otor_control
/motion_target/target_joint_state_arm	Input	各关节目标位置	sensor_msgs::msg::JointState

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/motion_target/target_joint_state_arm	position	这是一个包含六个元素的向量，代表每个关节的六个目标位置。
/motion_target/target_joint_state_arm	velocity	这是一个包含六个元素的向量，代表每个关节在运动过程中的最大速度。最大速度如下：{3, 3, 3, 5, 5, 5, 5}。加速度和加加速度限制设置为速度限制的1.5倍。
/hdas/feedback_arm	-	请参考手臂驱动接口
/motion_control/control_arm	-	请参考手臂驱动接口

手臂姿态控制

当前末端姿态控制的相对位姿是URDF中gripper_link相对于base_link的姿态转换。以A1X为例，下图展示了gripper_link坐标系相对于base_link坐标系的相对关系，包含了x、y、z的偏移量以及orientation对应的旋转偏移。

该接口如下所示：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/pose_ee_arm	Output	末端实际位姿	geometry_msgs::msg::PoseStamped
/hdas/feedback_arm	Output	手臂关节反馈	hdas_msg::msg::MotorControl
/motion_target/target_joint_state_arm	Input	手臂关节目标	sensor_msgs::msg::JointState
/motion_control/pose_ee_arm	Input	目标手臂末端执行器姿态	geometry_msgs::PoseStamped

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/motion_target/target_pose_arm	header	标准消息头
	pose.position.x	X轴偏移
	pose.position.y	Y轴偏移
	pose.position.z	Z轴偏移
	pose.orientation.x	旋转四元数
	pose.orientation.y	旋转四元数
	pose.orientation.z	旋转四元数
	pose.orientation.w	旋转四元数
/hdas/feedback_arm	-	请参考手臂驱动接口
/motion_target/target_joint_state_arm	-	请参考关节控制接口

夹爪控制

接口信息如下：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/motion_target/target_position_gripper	Input	夹爪目标位置	sensor_msgs::msg::JointState
hdas_msg/msg/MotorControl	Input	夹爪电机控制	sensor_msgs::msg::JointState

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/motion_target/target_position_gripper	position	表示夹爪的目标位置，[0，100]，0为完全闭合，100为完全张开。
hdas_msg/msg/MotorControl	-	请参考驱动接口

关节控制
手臂姿态控制
夹爪控制