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SDK: VNext

接口启动示例

环境依赖​

  1. 操作系统依赖：Ubuntu 22.04 LTS
  2. 中间件依赖：ROS Humble

启动SDK​

当前支持 分开启动 方式启动软件接口。
操作指引如下：

模块名称 路径 启动文件
HDAS {sdk_path}/install/HDAS/share/HDAS/launch a1xy.py
mobiman {sdk_path}/install/mobiman/share/mobiman/launch/simpleExample/A1X A1x_jointTrackerdemo_launch.py
A1y_jointTrackerdemo_launch.py
A1xy_gripperController_launch.py
A1x_arm_relaxed_ik_launch.py
A1y_arm_relaxed_ik_launch.py

分开启动​

所有节点可通过以下命令模板启动，配置方法如下：

注意：启动节点前，请您确认已正确配置CAN驱动。

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875
sudo ip link set up can0
# 若出现“RTNETLINK answers: Device or resource busy”这个错误信息，通常表示你尝试配置的设备（如网络接口或CAN收发器）已经被配置并且正在运行中。

各节点启动命令如下：

  • 环境变量设置（每个terminal运行程序前必须进行配置）
source {sdk_path}/install/setup.bash
  • 机械臂驱动（使用所有运控算法前必须启动）
ros2 launch HDAS a1xy.py
  • 关节控制
#A1X
ros2 launch mobiman A1x_jointTrackerdemo_launch.py
#A1Y
ros2 launch mobiman A1y_jointTrackerdemo_launch.py
  • 机械臂位姿控制（使用前请确认关节控制节点关闭）
#A1X
ros2 launch mobiman A1x_arm_relaxed_ik_launch.py
#A1Y
ros2 launch mobiman A1y_arm_relaxed_ik_launch.py
  • 夹爪控制
ros2 launch mobiman A1xy_gripperController_launch.py