驱动接口

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_arm	Output	各关节反馈位置/速度/力矩	sensor_msgs::msg::JointState
/hdas/feedback_gripper	Output	末端夹爪反馈行程	sensor_msgs::msg::JointState
/hdas/feedback_status_arm	Output	各关节状态反馈	hdas_msg::msg::FeedbackStatus
/motion_control/control_arm	Input	各关节电机控制接口	hdas_msg::msg::MotorControl
hdas_msg/msg/MotorControl	Input	末端夹爪电机控制接口	hdas_msg::msg::MotorControl
/motion_control/position_control_gripper	Input	末端夹爪行程控制接口	std_msgs::msg::Float32
/hdas/function_frame_arm	Input	机械臂功能帧	hdas_msg::srv::FunctionFrame

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_arm	header	标准消息头
	position	[关节1电机位置反馈, 关节2电机位置反馈, 关节3电机位置反馈, 关节4电机位置反馈, 关节5电机位置反馈, 关节6电机位置反馈, 夹爪电机位置反馈]
	velocity	[关节1电机速度反馈, 关节2电机速度反馈, 关节3电机速度反馈, 关节4电机速度反馈, 关节5电机速度反馈, 关节6电机速度反馈，夹爪电机速度反馈]
	effort	[关节1电机力矩反馈, 关节2电机力矩反馈, 关节3电机力矩反馈, 关节4电机力矩反馈, 关节5电机力矩反馈, 关节6电机力矩反馈, 夹爪电机力矩反馈]
/hdas/feedback_gripper	header	标准消息头
	position	[夹爪行程反馈]
	velocity	未使用
	effort	未使用
/hdas/feedback_status_arm	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误代码及描述
/motion_control/control_arm	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1目标位置, 关节2目标位置, 关节3目标位置, 关节4目标位置, 关节5目标位置, 关节6目标位置]
	v_des	[关节1目标速度, 关节2目标速度, 关节3目标速度, 关节4目标速度, 关节5目标速度, 关节6目标速度]
	kp	[关节1目标Kp, 关节2目标Kp, 关节3目标Kp, 关节4目标Kp, 关节5目标Kp, 关节6目标Kp]
	kd	关节1目标Kd, 关节2目标Kd, 关节3目标Kd, 关节4目标Kd, 关节5目标Kd, 关节6目标Kd]
	t_ff	[关节1目标力矩, 关节2目标力矩, 关节3目标力矩, 关节4目标力矩, 关节5目标力矩, 关节6目标力矩]
	mode	-
hdas_msg/msg/MotorControl	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[夹爪电机目标位置]
	v_des	[夹爪电机目标速度]
	kp	[夹爪电机目标Kp]
	kd	[夹爪电机目标Kd]
	t_ff	[夹爪电机目标力矩]
	mode	-
/motion_control/position_control_gripper	header	标准消息头
	data	目标夹爪行程, 控制范围 (0 to 100) mm
/hdas/function_frame_arm	command	1: 使能 2: 失能 3: 整臂标定 4: 清除错误 5: MIT模式(嵌入式固件版本需大于2.1.3) 6: PID模式(嵌入式固件版本需大于2.1.3)