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获取SDK

更新注意事项

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea-dynamics.com 获得技术支持!

1.下载SDK​

Navigation功能包属于附加收费功能，详情请联系我们的销售代表！

2. 解压更新包​

tar -xf ${your_download_path}/sdk_name.tar.gz -C ~/galaxea

3. OTA固件升级​

首先启动CAN通讯

bash ~/can.sh
candump can0 //检查can数据是否正常

或者用以下代码执行，启动can通讯

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875     
sudo ip link set can0 up
candump can0  # 检查can数据是否正常

使用opt/galaxea/body/hardware.json配置文件。如果发现整机没有该文件，请联系售后团队进行更新配置。

# 终端2cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
python3 ota_xcu.py

随后会依次进行OTA，等待数秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

4. SDK 启动方式​

ATC STANDARD(ARM64)​

适用于 R1 Pro

cd install/share/startup_config/script/

# # R1 Body：
# ./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1Body.d/
# # R1 VR Teleop：
# ./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1VRTeleop.d/
# R1PRO Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/
# R1 Pro VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

## 同构相关
# # R1 Isomorphic Teleop：//R1T对应的R1启动方式
# ./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1IsomorphicTeleop.d/
# R1 Pro Isomorphic Teleop.d：//R1PROT对应的R1PRO启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/

ATC HostStandard(x86_64)​

适用于 R1 Pro-T及R1 Lite-T

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Lite-T：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCHostStandard/R1LITET.d/
# # R1-T：
# ./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCHostStandard/R1T.d/
# R1 Pro-T：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCHostStandard/R1PROT.d/

ATC STANDARD(x86_64)​

适用于 R1 Lite

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Lite Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d/
# R1 Lite VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEVRTeleop.d/

ATC Navigation(ARM64)​

适用于 R1 Pro 导航功能

cd install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1PROVRTeleopNAV.d/

ATC System(ARM64)​

适用于 R1 Pro 系统功能

cd install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCSystem/R1PROATC.d/