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SDK: V最新SDK V2.5.0

EHI 交互界面操作指南

仅支持2026款机器人，且SDK版本为V2.4.1及以上

1. 产品介绍​

EHI（Embodied Human Interface，具身交互界面）是星海图系统 SDK 上位机的交互入口，旨在为用户更加便捷地提供信息显示、任务下发及数据交互功能，主要面向数据采集员（数采遥操界面）和算法工程师 / 研究人员（任务编排器）两类用户。

2. 使用前准备​

2.1 获取并安装 EHI​

解压安装包后，按系统启动：

- Windows：双击 `start.bat`
- macOS：双击 `start.command`
- Linux：执行 `./start.sh`

程序启动后会自动打开浏览器，默认访问地址为：http://localhost:3000

⚠️ 请勿直接打开 index.html，否则可能出现资源加载或网络连接异常。

2.2 启动机器人与 EHI 网关​

方式一：​

  1. 启动机器人本体

    galaxea --sdk start --feature-pkg R1ProVRTeleop --use-discovery-service

  2. 启动 EHI 网关

    galaxea --ehi start

    如出现命令无法执行或服务未启动，先确认SDK版本是否满足V2.4.1及以上版本后重试；仍失败请记录报错信息并联系星海图售后支持。

    galaxea --sdk info #获取 SDK 版本，同时还能同步查看机器人 SN、机型、全部可用模块清单等信息。

方式二：​

如您使用的软件版本为V2.4.0或过往版本，执行以下命令启动机器人（TMUX窗口里面有EHI网关相关的窗口）

```Bash
cd /home/nvidia/galaxea/sdk/startup_config/share/startup_config/script
bash robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/
```

3. 如何使用EHI​

3.1 登录 EHI​

打开APP → 在登录页填写 EDP 空间、用户名、密码 → 点击「连接」。

ehi_1

即可成功进入「连接」页面。

ehi_02

3.2 连接机器人​

⚠️ 连接前需确认：保使用设备与机器人处于同一网络，且机器人IP可以正常访问

进入「数据采集」页面后，点击左下角的「离线配置」； ehi_3.2

在「全局连接配置」中填写：当前机器人的 IP。

  • 「模型服务器 IP 地址」：当模型服务运行在本机时填写 localhost；仅执行数采任务时无需理会此项。
  • 确认无误后，点击「保存并连接」。

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3.3 选择采集任务​

连接成功后，点击页面上方的「任务列表」。

ehi_3.3

在可用任务列表中选择任务；选择前请核对：任务名称、机器人 SN、采集总量和日期。

ehi_3.3

3.4 检查三路视频流​

  • 选择任务后，检查左腕、右腕和头部视频流是否正常显示。

  • 点击视频区域右上角的放大按钮，可以全屏查看视频流。

    ehi_3.4

如果异常，若画面显示「无信号」，请检查：

  1. 机器人是否已正常连接；
  2. 机器人 IP 是否填写正确；
  3. 使用设备与机器人是否处于同一网络；
  4. 机器人相机及相关服务是否正常运行。

3.5 执行采集：VR 遥操​

3.5.1 数采操作​

使用 PICO 手柄，按键约定如下：通过VR左遥控器进行数据录制操作

功能 操作 描述
开启录制 左手柄 X 键点击一下 开始数据录制
停止录制 左手柄 Y 键点击一下 停止数据录制
删除当前录制 左手柄 X 键点击一下 已经有录制在进行中，再点击一下X键，则结束并删除当前录制，不会落盘。

3.5.2 EDP 平台同步查看计划列表​

在 EDP 侧同步查看计划列表及数据状态，核对采集回传情况。

EDP平台链接：https://edp.galaxea-ai.com

查找相应数采计划，查看对应数据集内容 ehi_3.5

查看详细数据状态等信息 ehi_3.5