A1Z 电机通信诊断与故障排查

# 检查 CAN 接口是否正常
python tools/motor_diag.py --check-can

# 扫描所有 6 个电机（检查通信、读取状态、自动诊断）
python tools/motor_diag.py --scan

# 详细探测某个关节（完整收发流程 + 反馈解析）
python tools/motor_diag.py --probe 3

# 持续监控所有电机状态（位置/速度/温度/错误码）
python tools/motor_diag.py --monitor

# 被动监听 CAN 总线（不发任何指令，用于排查总线冲突）
python tools/motor_diag.py --listen --duration 10

# 清除 MotorB 错误码
python tools/motor_diag.py --clear-error
python tools/motor_diag.py --clear-error --joints 3 4

诊断脚本会自动检测并给出常见问题的排查建议：

• 电机无响应（未上电 / CAN 线反接 / ID 错误 / 固件模式）
• MotorB 错误码（过压/欠压/过流/过温/通信丢失/过载）
• CAN 总线异常（bus-off / error-passive / 重启次数）
• 温度预警