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接口启动示例

环境依赖​

  1. 硬件依赖：R1 Pro计算单元
  2. 操作系统依赖：Ubuntu 22.04 LTS
  3. 中间件依赖：ROS 2 Humble

启动接口​

当前支持各模块独立启动和一键启动。为了您的安全，建议使用分开启动的方式启动SDK。

独立启动各接口​

所有组件可以通过以下命令模板启动。

source ~{your_download_path}/install/setup.bash
ros2 launch <Package Name> <Launch File>
# 示例
ros2 launch HDAS r1pro.py

一键启动所有接口​

注意：执行以下命令将启动所有驱动和运控接口。

# sudo apt-get install tmux tmuxp
cd {your_download_path}/install/startup_config/share/startup_config/script
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/