同构遥操作

欢迎使用 R1 Lite Teleop（简称 R1 Lite-T） —— 专为 R1 Lite 打造的同构遥操作平台。
在本教程中，我们将提供详细的说明，一步步陪同您完成开箱，自检和连接等步骤。我们将提供清晰的说明，帮助您快速熟悉新设备并确保一切准备就绪。请跟随步骤操作，确保顺利开启您的机器！

1. 开箱

1.1 开箱前准备

物品	数量	备注
笔记本	1台	配置与启动设备

1.2 物品清单检查

收到产品时请根据以下货品交付清单检查包装盒内的物品是否齐全。

物品	数量
R1 Lite Teleop	1 / 套
电源适配器及接线	1 / 根
Type-C手柄充电线	1 / 根
JoyCon手柄	1 / 对
G夹固定器	2 / 个
HDMI转MINI HDMI线	1 / 根
网线	1 / 根

2. 连接R1 Lite Teleop

2.1 固定 R1 Lite Teleop

使用G夹将R1 Lite Teleop(L)和 R1 Lite Teleop(R)固定至桌面，建议左右设备间距在30cm以内，如下图所示。 R1_Lite_Teleop_ros2_fixed

2.2 正确摆放设备

注意：
每次启动R1 Lite Teleop之前，请务必将其姿态调整为初始姿态，否则可能存在使用风险。

1.安装并固定蓝牙手柄
2.请参考下图，正确摆放R1 Lite Teleop的所有连杆位置，妥善放置在定位槽中。 R1_Lite_Teleop_ros2_placement

2.3 连接并启动设备

连接 R1 Lite Teleop: 将 R1 Lite Teleop(L) 3芯航插连接至 R1 Lite Teleop(R) 左臂端口。
连接 R1 Lite：用网线连接 R1 Lite Teleop(R) 的网口与 R1 Lite 的网口，确保通信正常。
连接电源适配器：将电源适配器连接至 R1 Lite Teleop(R) 的DC插口。
开启R1 Lite：将R1 Lite上电并开启。

R1_Lite_Teleop_ros2_connection

3. 遥操作流程

请按照以下步骤操作，配置并开始遥操任务。

3.1 多机通信设置

3.1.1 配置网络

请您使用有线方式配置网络，有利于提升多机通信的稳定性。

有线连接：

将 R1 Lite NUC 与 R1 Lite Teleop 连接起来（2.3中说明），R1 Lite Teleop 网络配置为【与其他计算机共享】；
注意：R1 Lite NUC 的有线IP通常为10.42.0.xxx; R1 Lite Teleop 的有线IP通常为10.42.0.1

3.1.2 修改文件

注意：R1 Lite NUC 与 R1 Lite Teleop 的环境是出厂配置完成的，您可根据步骤进行确认，正确则无需修改。

连接R1 Lite NUC 查看环境配置：

#查看是否输出存放配置文件的路径：/opt/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml
echo $FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE

#查看本机有线IP
ip a

#查看输出的地址是否是当前有线IP 如：<address>10.42.0.xx</address>
cat /opt/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml | grep address

#如果不是R1 Lite NUC 的有线IP，请修改为当前有线IP
vim /opt/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml

#将文件中<address>10.42.0.xx</address>修改为本机器有线IP

R1_Lite_Teleop_ros2_Find_Server_XML

确认R1 Lite Teleop 的环境配置：通过R1 Lite 登陆到R1 Lite Teleop，如果是使用板卡R1 Lite Teleop的用户名cat，密码为temppwd

ssh {username}@{R1_Lite_Teleop_IP} #R1 Lite Teleop有线IP通常为10.42.0.1

#查看是否输出存放配置文件的路径：/home/cat/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml
echo $FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE

#查看输出的地址是否是 R1 Lite NUC 的有线IP
cat ~/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml | grep address

#如果不是R1 Lite NUC 的有线IP，请修改为 R1 Lite NUC IP
vim ~/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml

#将<address>10.42.0.xx</address>修改为R1 Lite NUC有线IP

以上文件修改之后需重启确保生效

示例：R1 Lite 和 R1 Lite Teleop 通过网线连接，R1 Lite 的有线IP为10.42.0.44 。

3.2 开启遥操

3.2.1 启动 R1 Lite

使用以下命令启动 R1 Lite 所有节点：

#进入存放脚本的目录之后执行脚本
cd ~{your_download_path}/install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1LITEBody.d/

3.2.2 启动 R1 Lite Teleop

注意：请您确认 R1 Lite Teleop 的连杆已摆放至零点位置。

连接蓝牙手柄。
a. 短按蓝牙手柄开机键，成功开启后，您可观测到蓝色流水灯。
b. 连接成功后，手柄内侧蓝色流水灯效果消失，转为蓝灯常亮。
节点启动。
a.请确认 R1 Lite 与 R1 Lite Teleop 已通过网线连接。
b.当R1 Lite Teleop 上电开启之后，状态指示灯为黄色长亮。
c.当检测到R1 Lite 执行启动节点之后，R1 Lite Teleop会自动拉起自身服务。
d.当指示灯为绿色长亮后说明 R1 LITE Teleop 与 R1 LITE 开始建立连接，等待3-5s可进行对 R1 Lite 的全身遥操作。

如果没有自启动服务可以执行一键启动命令启动服务

#进入存放脚本的目录之后执行脚本
cd ${R1Lite-T_SDK_path}/install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCHostStandard/R1LITET.d/

创建自启动服务(可选)

mkdir ~/galaxea/monitor_ws

vim ~/galaxea/monitor_ws/start_monitor.sh

#!/bin/bash
# -----------------------------
# 基础配置
# -----------------------------
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/cat/galaxea/find_server/super_client_configuration_file.xml #确认存放路径正确     
FIXED_IFACE="eth0"               
MAX_RETRY=360                    
RETRY_INTERVAL=2                 
DDS_DEP_SERVICES="avahi-daemon" 
EXTRA_DELAY=6                    


check_lubancat_iface() {
    # 检查网卡是否处于UP状态 + IP是否为10.42.0.1
    if ip link show "$FIXED_IFACE" | grep -q "state UP" && \
       ip addr show "$FIXED_IFACE" | grep -q "inet 10.42.0.1/"; then
        echo "$FIXED_IFACE（IP: 10.42.0.1，状态：正常）"
        return 0
    else
        echo "[重试] Lubancat有线网卡未就绪（检查：1.网卡是否插好 2.共享网络是否开启）"
        return 1
    fi
}


check_dds_services() {
    for service in $DDS_DEP_SERVICES; do
        if ! systemctl is-active --quiet "$service"; then
            echo "[重试] DDS依赖服务$service未启动（执行：sudo systemctl start $service 修复）"
            return 1
        fi
    done
    echo "avahi-daemon服务（状态：正常）"
    return 0
}


check_lite_connected() {
    # 步骤1：从ARP缓存提取Lite的有效IP（仅10.42.0.x网段，排除无效记录）
    lite_ip=$(arp -a | grep "$FIXED_IFACE" | grep -v "incomplete" | grep -oP "\b10.42.0.\d+\b" | head -n 1)
    if [ -z "$lite_ip" ]; then
        echo "[重试] 未找到Lite设备（检查：1.Lite是否上电 2.Lite有线是否插好 3.Lite是否在10.42.0.x网段）"
        return 1
    fi

    # 步骤2：验证Lite IP连通性（基础网络层，ping通说明物理链路正常）
    if ! ping -c 1 -W 1 "$lite_ip" >/dev/null 2>&1; then
        echo "[重试] Lite设备（IP: $lite_ip）已找到，但ping不通（检查：1.Lite防火墙是否关闭 2.Lite有线网卡是否UP）"
        return 1
    fi

    # 步骤3：基于IP反向验证Lite avahi服务（兼容超时，不依赖域名）
    if avahi-resolve -a "$lite_ip" >/dev/null 2>&1; then
        echo "Lite设备（IP: $lite_ip，DDS状态：avahi服务正常）"
        return 0
    else
        echo "Lite设备（IP: $lite_ip，DDS状态：avahi反向解析超时，默认就绪）"
        return 0  # 即使超时也放行（基于Lite日志已注册avahi的前提）
    fi
}

# -----------------------------
# 主循环：等待所有条件就绪（未满足则重试）
# -----------------------------
RETRY=0
echo "=== 开始初始化：等待Lubancat与Lite就绪（最大等待6分钟） ==="
while [ $RETRY -lt $MAX_RETRY ]; do
   
    if if_info=$(check_lubancat_iface) && dds_info=$(check_dds_services) && lite_info=$(check_lite_connected); then
        echo -e "\n=== [所有条件满足] ==="
        echo "1. Lubancat有线网卡：$if_info"
        echo "2. DDS依赖服务：$dds_info"
        echo "3. Lite设备状态：$lite_info"
        echo -e "=== 等待${EXTRA_DELAY}秒后启动节点 ==="
        sleep $EXTRA_DELAY  
        break
    fi
    # 输出重试进度（每10次重试提示一次剩余时间）
    if [ $(( (RETRY + 1) % 10 )) -eq 0 ]; then
        remaining_time=$(( (MAX_RETRY - RETRY) * RETRY_INTERVAL / 60 ))
        echo "[进度] 已重试$((RETRY + 1))次，剩余约${remaining_time}分钟（最大${MAX_RETRY}次）"
    fi
    sleep $RETRY_INTERVAL
    RETRY=$((RETRY + 1))
done

# -----------------------------
# 启动节点或超时退出
# -----------------------------
if [ $RETRY -eq $MAX_RETRY ]; then
    echo -e "\n=== [错误] 超时未满足启动条件（排查方向） ==="
    echo "1. Lubancat：eth0网卡是否UP + 10.42.0.1 IP是否配置 + avahi-daemon是否启动"
    echo "2. Lite：是否上电 + 有线是否插好 + IP是否为10.42.0.x + 防火墙是否关闭"
    exit 1
else
    echo -e "\n=== 开始启动 torso_monitor_node ==="
  
    export FASTRTPS_INTERFACE="$FIXED_IFACE"

    source /opt/ros/humble/setup.bash
    source /home/cat/galaxea/install/setup.bash # 请根据实际情况修改路径
    # 启动节点（exec确保进程接管，便于systemd管理）
    exec ros2 run HDAS torso_monitor_node
fi

赋予可执行权限：

chmod +x ~/galaxea/monitor_ws/start_monitor.sh

创建systemd服务：

sudo vim /etc/systemd/system/node_monitor.service

[Unit]
Description=Torso Monitor ROS2 Node
After=network-online.target
Wants=network-online.target

[Service]
Type=simple
User=cat
ExecStart=/home/cat/galaxea/monitor_ws/start_monitor.sh

# 节点挂掉自动重启
Restart=on-failure
RestartSec=3

[Install]
WantedBy=multi-user.target

#重新加载服务：
sudo systemctl daemon-reload
#启动服务：
sudo systemctl start node_monitor.service
#配置开机启动：
sudo systemctl enable node_monitor.service

3.2.3 R1 LITE Teleop 灯效说明

状态	LED颜色
初始状态与断联(超过3s未收到R1 Lite消息)	黄灯
R1 Lite 与 R1 Lite Teleop建立连接	绿灯
数据采集开始后	蓝灯

led

3.2.4 手柄按键说明

R1_Lite_Teleop_ros2_bluetooth_controllers_configuration_cn

摇杆/按键	左手柄	右手柄
摇杆X 正方向	底盘向前移动（Vx 为正）	躯干向上移动（Vz 为正）
摇杆X 负方向	底盘向后移动（Vx 为负）	躯干向下移动（Vz 为负）
摇杆Y 正方向	底盘向左平移（Vy 为正）	底盘逆时针自旋（Vw 为正）
摇杆Y 负方向	底盘向右平移（Vy 为负）	底盘顺时针自旋（Vw 为负）
按键 ↑	躯干Pitch角正转	-
按键 ↓	躯干Pitch角反转	-
按键 A	-	躯干向前移动（Vx为正）
按键 B	-	躯干向后移动（Vx为负）
按键 X	-	开启录制：按一次开始录制数据删除数据：间隔5秒后再按一次删除数据
按键 Y	-	停止录制数据
按键 ZL	左夹爪闭合	-
按键 L	左夹爪张开	-
按键 ZR	右夹爪闭合	-
按键 R	右夹爪张开	-

4. 数据落盘说明

请按照以下步骤操作，了解并配置数据采集。

4.1 数据格式介绍

数据采集的文件格式为mcap ，文件后缀为 *.mcap 。

4.2 数据获取

默认存储路径为：/home/r1lite/GalaxeaDataset/{date}/ date 为当天的日期，格式参考如下：20250923

4.3 配置文件介绍

4.3.1 配置文件的默认存储路径

默认数据录制使用的配置文件位于：

/opt/galaxea/data_collection/data_task_config.json

4.3.2 配置文件说明

配置文件用于描述此次采集任务的信息，您可以根据需求自行修改。

{
   "project_info": {
        "project_name": "test"},
   "task_info": {
        "task_name": "test_data_collection",
        "task_owner": "galaxea" }
    "operation_info": {
        "teleoperation_type": "teleop",
        "location": "suzhou",
        "operator_name": "galaxea"}
}

4.4 数据落盘文件介绍

数据以 mcap + json 格式保存，文件一一对应。例如：

 # 例如以下两个文件代表了一个数据包
 S2R12000P18245_20240213173320125_RAW.mcap
 S2R12000P18245_20240213173320125_RAW.json
 # 格式为 robot_serial_number+timestamp+RAW
 # robot_serial_number：机器人序列号，位于 /opt/galaxea/body/RSN
 # timestamp：数据采集的时间戳精确到毫秒。
 # RAW：代表数据采集原始落盘数据

保存位置示例: R1_Lite_data_collection

5. 自定义设置说明

5.1 手柄键位调整

蓝牙手柄原始消息，会转为rostopic发布，源码路径为～/galaxea/install/joycon_evdev_publisher/lib/python3.10/site-packages/joycon_evdev_publisher/joy_evdev_exe_node.py。
您可以调整元素顺序，改变手柄键位，如下图所示。 R1_Lite_Teleop_ros2_remap_bluetooth_controller_buttons_cn

5.2 夹爪控制模式切换

按照以下方式修改 launch 文件，您可以切换夹爪控制模式，修改完后重启程序即可使用。

5.2.1 开关控制模式

输入以下命令，打开对应的 launch 文件。

cd ～/galaxea/install/mobiman/share/mobiman/launch/simpleExample/
vim tabletop_gello_tele_a1x_launch.py

修改 gripper_mode 为 mode1 ，此模式下，夹爪控制逻辑为开关控制模式。

5.2.2 增量控制模式

输入以下命令，打开对应的 launch 文件。

cd ～/galaxea/install/mobiman/share/mobiman/launch/simpleExample/
vim tabletop_gello_tele_a1x_launch.py

修改 gripper_mode 为 mode2 ，此模式下，夹爪控制逻辑为增量控制模式。

5.3 底盘线速度设定

使用同构遥操作时，底盘默认线速度(Vx、Vy方向)为 0.2m/s ，底盘默认角速度(Vw)为 0.6rad/s ，其中底盘线速度可以通过以下方式设定。
注意：为避免速度过快而发生碰撞，请按照需求谨慎修改底盘线速度。

5.3.1 在launch启动文件中设定

输入以下命令，打开对应的launch文件。

cd ～/galaxea/install/mobiman/share/mobiman/launch/simpleExample/
vim tabletop_gello_tele_a1x_launch.py

修改 default_chassis_value ，这个参数为程序启动后底盘默认线速度。

1. 开箱​

1.1 开箱前准备​

1.2 物品清单检查​

2. 连接R1 Lite Teleop​

2.1 固定 R1 Lite Teleop​

2.2 正确摆放设备​

2.3 连接并启动设备​

3. 遥操作流程​

3.1 多机通信设置​

3.1.1 配置网络​

3.1.2 修改文件​

3.2 开启遥操​

3.2.1 启动 R1 Lite​

3.2.2 启动 R1 Lite Teleop​

3.2.3 R1 LITE Teleop 灯效说明​

3.2.4 手柄按键说明​

4. 数据落盘说明​

4.1 数据格式介绍​

4.2 数据获取​

4.3 配置文件介绍​

4.3.1 配置文件的默认存储路径​

4.3.2 配置文件说明​

4.4 数据落盘文件介绍​

5. 自定义设置说明​

5.1 手柄键位调整​

5.2 夹爪控制模式切换​

5.2.1 开关控制模式​

5.2.2 增量控制模式​

5.3 底盘线速度设定​

5.3.1 在launch启动文件中设定​