跳到主要内容

Galaxea ATC ROS2 SDK - V2.3.0 - 更新日志

更新说明​

软件版本号： V2.3.0

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期： 2026.04.01

版本内容更新项​

1. 驱动及嵌入式更新项：​

  1. R1 Lite / R1 PRO 支持2026款躯干方向改变
  2. 2026款R1 Pro/R1 Lite腕部相机默认为GMSL，头部相机和腕部相机的检测帧率均为30hz
  3. /hdas/feedback_torso频率改为200hz
  4. 读取~/galaxea/calib/robot_calibration.json的雷达外参，通过/tf_static以10hz的频率发布livox_frame 到body的外参变换
  5. 标定tf树发布兼容原有tf树
  6. 修改启动脚本屏蔽深度图话题输出
  7. 输出图像分辨率是1280x720，输出频率是30hz
  8. 修改config/signal_camera_head.yaml内容为4个相机
  9. 修改启动方式根据/opt/galaxea/body/hardware.json判断启动相机数量，然后判断是否启动手腕相机
  10. 修改HD1080方式启动发布分辨率为1920x1536

2. 运控更新项：​

  1. 关节控制模块名称由mobiman更改为moca，并同步更新对应的代码启动方式。
  2. 添加R1 Pro/R1 Lite基于base_link的全身遥操
  3. 添加R1 Pro/R1 lite的torso、arm的软限位功能
  4. 修改urdf中的关节限位，实现软限位功能

3. 导航定位功能更新项：​

  1. 导航模块未传机器人类型参数时，自动加载 /opt/galaxea/body/hardware.json机器人类型
  2. 降低地图更新频率，降低导航cpu 占用率
  3. 增加 静态tf 发布 base_footprint to body

4. 其他更新项：​

更新注意事项​

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea-dynamics.com获得技术支持!

更新教程​

1.下载SDK​

Navigation功能包属于附加收费功能，详情请联系我们的销售代表！

2. 解压更新包​

tar -xf ${your_download_path}/sdk_name.tar.gz -C ~/galaxea

3. OTA固件升级​

首先启动CAN通讯

bash ~/can.sh
candump can0 //检查can数据是否正常

或者用以下代码执行，启动can通讯

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875     
sudo ip link set can0 up
candump can0  # 检查can数据是否正常

使用opt/galaxea/body/hardware.json配置文件。如果发现整机没有该文件，请联系售后团队进行更新配置。

# 终端2cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
python3 ota_xcu.py

随后会依次进行OTA，等待数秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

4. SDK 启动方式​

启动 R1 Pro（启动本体、启动导航、启动VR遥操作、启动同构遥操作）:​

cd install/startup_config/share/startup_config/script/

# R1 PRO BODY:
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

# R1 PRO VRTELEOP:
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

# R1 PRO NAVIGATION:
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1PROVRTeleopNAV.d/

# R1 PRO SYSTEM:
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCSystem/R1PROATC.d/

# R1 PRO-T ISOMORPHIC TELEOP:
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/

启动 R1 Lite（启动本体、启动VR遥操作、启动同构遥操作）:​

cd install/startup_config/share/startup_config/script/

# R1 LITE BODY：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d/

# R1 LITE VRTELEOP：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEVRTeleop.d/

# R1 LITE-T ISOMORPHIC TELEOP：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCHostStandard/R1LITET.d/