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Galaxea ATC ROS2 SDK - V2.1.5 - 更新日志

更新说明​

软件版本号： V2.1.5

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期： 2025.10.30

版本内容更新项​

1. ATC - HDAS 驱动更新项​

  1. 新增急停上报功能；
  2. 新增R1 Pro电机零点丢失错误码；
  3. 新增HDAS读取hardware.json文件功能；
  4. 新增A2机械臂上报温度；
  5. 新增温度检测的msg；
  6. 新增底盘错误解析和上报；
  7. 在高温情况下，新增电机过温保护触发功能，可自动降低输出力矩；
  8. 新增电机在遇到堵转时，限流与失能保护生效功能；
  9. 新增读取内参.yaml文件, 转换并最终发布为topic；
  10. 新增内参文件路径可配置功能;
  11. 删除/hdas/feedback_arm_left/right的夹爪电机raw_data信息；

2. ATC - Control 运控更新项​

  1. 优化Relaxed IK并只保留一个launch，统一MIT和PID控制模式配置；
  2. 优化R1 Pro开箱脚本的速度适配；
  3. 新增R1 Pro开箱姿态检测手臂，直立姿态不检测手臂；

3. ATC - Navi 导航更新项​

  1. 新增R1 Lite和R1 Pro的wheel_odometer轮式里程计模式，通过底盘舵轮速度运动学建模推导底盘运动轨迹；
  2. 新增雷达关键帧距离累计计算。

4. 其他更新项​

  1. 新增camera info接口，可配置及修改对应分辨率的相机内参：/hdas/camera_chassis_rear/rgb/camera_info；
  2. 变更realsense-ros接口image_rect_raw名称为image_raw，并取消去畸变的处理；
  3. 新增TCU取消躯干IMU保护的接口：cansend can0 043＃07
  4. 变更signal_camera_Node，运行camera_i2c_read.py脚本,执行以下命令即可生成camera_calib文件夹并移动该文件夹到指定路径下： 
    cp -r camera_calib /opt/galaxea/sensor

更新注意事项​

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea-dynamics.com获得技术支持!

更新教程​

1.下载SDK​

Navigation功能包属于附加收费功能，详情请联系我们的销售代表！

2. 解压更新包​

tar -xf ${your_download_path}/sdk_name.tar.gz -C ~/galaxea

3. OTA固件升级​

首先启动CAN通讯

bash ~/can.sh
candump can0 //检查can数据是否正常

或者用以下代码执行，启动can通讯

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875     
sudo ip link set can0 up
candump can0  # 检查can数据是否正常

使用opt/galaxea/body/hardware.json配置文件。如果发现整机没有该文件，请联系售后团队进行更新配置。

# 终端2cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
python3 ota_xcu.py

随后会依次进行OTA，等待数秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

4. SDK 启动方式​

ATC STANDARD(ARM64)​

适用于 R1 Pro/R1

cd install/share/startup_config/script/

# R1 Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1Body.d/
# R1 VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1VRTeleop.d/
# R1PRO Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/
# R1 Pro VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

## 同构相关
# R1 Isomorphic Teleop：//R1T对应的R1启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1IsomorphicTeleop.d/
# R1 Pro Isomorphic Teleop.d：//R1PROT对应的R1PRO启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/

ATC STANDARD(x86_64)​

适用于 R1 Lite

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Lite Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d/
# R1 Lite VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEVRTeleop.d/

ATC Navigation(ARM64)​

适用于 R1 Pro/R1 导航功能

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Navigation：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1VRTeleopNAV.d/
# R1 Pro Navigation：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1PROVRTeleopNAV.d/

ATC System(ARM64)​

适用于 R1 Pro/R1 系统功能

cd install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCSystem/R1PROATC.d/