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SDK: V开发中

获取及启动SDK

软件依赖

  1. 操作系统依赖:Ubuntu 20.04 LTS(PC安装双系统,非虚拟机)
  2. 中间件依赖:ROS Noetic

获取SDK

SDK无需重新编译。请参考开发与操作教程直接使用。使用以下任一方式获取SDK:

启动SDK

注意:每次重新连接USB线束之后,务必要执行以下命令。

  1. 确认电源和USB连接后,运行以下命令修改串口文件的读写权限:
    sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
  2. 确认修改后,初始化SDK:
    cd A1_SDK/install
    source setup.bash
    roslaunch signal_arm single_arm_node.launch

Demo演示

点击此处获取A1 Demo脚本。

cd A1_SDK/install
source setup.bash
#启动关节控制
roslaunch mobiman jointTrackerdemo.launch
#启动末端姿态控制
roslaunch mobiman a1_arm_relaxed_ik.launch

运行以下命令以控制末端执行器运动:

rostopic pub /a1_ee_target geometry_msgs/PoseStamped "{
header: {
seq: 0,
stamp: {secs: 0, nsecs: 0},
frame_id: 'world'
},
pose: {
position: {x: 0.08, y: 0.0, z: 0.5},
orientation: {x: 0.5, y: 0.5, z: 0.5, w: 0.5}
}
}"