获取及启动SDK

软件依赖

1. 操作系统依赖：Ubuntu 20.04 LTS（PC安装双系统，非虚拟机）
2. 中间件依赖：ROS Noetic

获取SDK

SDK无需重新编译。请参考开发与操作教程直接使用。使用以下任一方式获取SDK：

• 百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1_uorQHxWhuN8Dvz8JS-bXw?pwd=19A1

• Google Drive: https://drive.google.com/drive/folders/12oYeylWJWcaRDKeD2qG7xQNI7rFpBbel?usp=sharing

启动SDK

注意：每次重新连接USB线束之后，务必要执行以下命令。

1. 确认电源和USB连接后，运行以下命令修改串口文件的读写权限：

   sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
2. 确认修改后，初始化SDK：

   cd A1_SDK/install
   source setup.bash
   roslaunch signal_arm single_arm_node.launch

Demo演示

点击此处获取A1 Demo脚本。

cd A1_SDK/install
source setup.bash
#启动关节控制
roslaunch mobiman jointTrackerdemo.launch
#启动末端姿态控制
roslaunch mobiman a1_arm_relaxed_ik.launch

运行以下命令以控制末端执行器运动：

rostopic pub /a1_ee_target geometry_msgs/PoseStamped "{
header: {
seq: 0,
stamp: {secs: 0, nsecs: 0},
frame_id: 'world'
},
pose: {
position: {x: 0.08, y: 0.0, z: 0.5},
orientation: {x: 0.5, y: 0.5, z: 0.5, w: 0.5}
}
}"