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躯干倒伏解决方法

方法一​

仅限于机器零点未丢失状态（需要先检查机器零点，若有效但未一次回正可以反复执行方法一）

1. 检查can信号是否正常收发​

  1. 启动CAN节点

    sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875
    sudo ip link set up can0
    或者
    sudo bash can.bash

  2. 检查躯干的CAN信号是否正常

    candump can0 | grep 040

2. 检查躯干状态​

若无报错进行下一步；若有报错，截图发出并重启再次检查

```Bash
ROS1版本：
rostopic echo /hdas/feedback_status_torso
ROS2版本：
ros2 topic echo /hdas/feedback_status_torso
```

3. 躯干直立（确保零点未丢失）​

  1. 若can信号正常收发

    cansend can0 043#05          ##这行命令会不断计算机器人的重心，直到直立（需要一段时间，请耐心等待）

  2. 若can信号无：请给机器人下电后，插拔机器人背部tcu板子的can1，can2接口后，重复以上步骤

4. 重启机器人​

直立后，下电重启机器人，后检查躯干零点是否漂移

  1. 启动CAN节点：

    sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875
    sudo ip link set up can0
    或者
    sudo bash can.bash

  2. 启动HDAS或一键启动sdk

    source ~/install/setup.bash
    ROS1版本：
    roslaunch HDAS r1pro.launch
    ROS2版本：
    ros2 launch HDAS r1pro_launch.py

  3. 检查躯干零点

    source ~/install/setup.bash
    ROS1版本：
    rostopic echo /hdas/feedback_torso
    ROS2版本：
    ros2 topic echo /hdas/feedback_torso
    • 若零点漂移，确认刻度线对齐后，重新标零点，后重新上电即可正常使用；
    • 若零点不漂移，则重新上电即可正常使用。
    • 若无法一次性直立，则关机重启再次执行方案一

方法二​

此方法需要三个工作人员配合手动抬起躯干，可联系星海图技术支持

1. 检查can信号是否正常收发​

  1. 启动can

    sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875
    sudo ip link set up can0
    或者
    sudo bash can.bash

  2. 检查躯干的can信号是否正常

    candump can0 | grep 040

2. 软件准备：将以下bin文件拷贝到机器人内部​

[TCU1.bin]

  1. 烧录TCU1.bin固件，使躯干不使能(固件烧录后，机器人会在几秒钟之内软化，请工作人员注意别让躯干倒下)

    source ~/install/setup.bash
    ROS1版本：
    rosrun HDAS mcu_ota TCU1.bin 79
    ROS2版本：
    ros2 run HDAS mcu_ota TCU1.bin 79

  2. 手动将躯干扶起至零点位置（四个电机的刻度线要对齐）

  3. 刻度线对齐后，烧录sdk里的躯干tcu固件，使躯干使能（固件烧录后躯干会在几秒钟之内使能，但不会立即使能，请保持刻度线对齐动作）

    source ~/install/setup.bash
    cd ~/galaxea/install/Embedded_Software_Firmware/...
    ROS1版本：
    rosrun HDAS mcu_ota TCU.bin 79
    ROS2版本：
    ros2 run HDAS mcu_ota TCU.bin 79

3. 重启机器人​

直立后，下电重启机器人，后检查躯干零点是否漂移

  1. 启动CAN节点：

    sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875
    sudo ip link set up can0
    或者
    sudo bash can.bash

  2. 启动HDAS节点：

    source ~/install/setup.bash
    ROS1版本：
    roslaunch HDAS r1pro.launch
    ROS2版本：
    ros2 launch HDAS r1pro_launch.py

  3. 检查躯干零点：

    source ~/install/setup.bash
    ROS1版本：
    rostopic echo /hdas/feedback_torso
    ROS2版本：
    ros2 topic echo /hdas/feedback_torso
    • 若零点漂移，确认刻度线对齐后，重新标零点，后重新上电即可正常使用；
    • 若零点不漂移，则重新上电即可正常使用。