开箱指南

1. 物品清单检查

打开包装盒后，请按照发货清单仔细检查以下物品是否齐全：

物品	数量	备注
机械臂	1	机械臂本体
电源适配器	1	额定电压：24V
开关电路	1	用于开启和关闭机械臂电源。
CAN盒	1	用于机械臂通信。
CAN线	1	用于连接CAN盒和机械臂。
USB-CAN线	1	用于连接CAN盒和电脑。
G夹	2	G型紧固件，用于将桌面固在桌面上。
G夹转接板	1	用于放置机械臂，通过G夹固定其至桌面。
内六角L型扳手套件	1	用于固定螺钉。
M6螺钉小包	1	用于固定机械臂底座至G夹转接板上。

注意：A1XY机械臂标配不包括夹爪。如有需要，请联系我们购买。

此外，仍需准备以下物品：

物品	数量	备注
上位机	1	操作系统：Ubuntu 22.04 LTS 中间件依赖：ROS 2 Humble

注意：为确保产品正常运行，请将A1XY放置在干燥、通风良好的环境中，并确保周围没有障碍物或危险物品。

2. 安装本体

• 请选择合适的安装平台，确保平台平整、稳固，能够承受机械臂在运行过程中的最大负载。
• 请清洁安装平台表面，去除杂物、灰尘等可能影响安装稳定性的物质，保证安装底座板与平台之间的紧密贴合。

按照以下步骤安装固定机械臂：

1. 将G夹转接板放置在选定的安装平台或桌面上，确保其位置合适，便于后续的固定操作。
2. 使用G夹固定好转接板。
3. 将机械臂小心地放置在转接板中央，确保机械臂底座四周的孔位与G夹转接板的孔位准确对接，使用M6螺丝固定机械臂。

3. 连接线束

1. 连接USB-CAN线至上位机和CAN盒。
2. 连接线束包中的CAN线两端至机械臂底座的CAN线接口和CAN盒的CAN1接口，并将CAN盒的电阻开关R1、R2均拨至顶部。
3. 连接开关电路的两端至机械臂底座的供电口和电源适配器。
4. 将电源适配器接入电源中。

4. 启动前准备

4.1 硬件准备

物品	数量	备注
A1XY 机械臂	1	机械臂本体
上位机	1	操作系统：Ubuntu 22.04 LTS 中间件依赖：ROS 2 Humble

注意：请确保已按照A1XY开箱安装指南完成机械臂的本体安装及线束连接后，方可按照以下内容启动机械臂控制

4.2 软件准备

4.2.2 安装SDK

注意：SDK文件仅支持X86架构。

1. 执行以下命令检查通信连接状态。

   ifconfig can0

   

2. 执行以下命令安装SDK：

   tar -xf ${your_download_path}/A1_XY.tar.gz -C ~/

5. 启动SDK

5.1 启动CAN驱动程序

在控制A1XY的整个过程中，您需要打开多个终端。我们建议您使用TMUX。常用指令如下：

• 创建新终端：按Ctrl + B然后按C。
• 切换终端：按Ctrl + B然后按数字，数字表示终端窗口的序号。

现在，您可以按照以下步骤启动CAN驱动程序。

1. 启动TMUX。

   tmux

2. 启动FDCAN通信。

   ./can.bash    
   
   # 或执行以下操作
   sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875
   sudo ip link set up can0

3. 按Ctrl + B然后按C创建新终端。然后启动HDAS。

   source {your_download_path}/install/setup.bash
   ros2 launch HDAS a1xy.launch

5.2 启动控制

1. 运行以下命令以转储 CAN 总线消息。

   candump can0

   

2. 按Ctrl + B然后按C创建新终端。运行以下命令以启用硬件接口和ROS接口。

   source {your_download_path}/install/setup.bash
   
   # 根据产品型号，选择以下启动方式之一：
   ros2 launch mobiman A1x_jointTrackerdemo_launch.py
   ros2 launch mobiman A1y_jointTrackerdemo_launch.py