A1XY 软件介绍
环境依赖
- 操作系统依赖：Ubuntu 20.04 LTS
- 中间件依赖：ROS Noetic
软件资源
点击以下链接获取A1XY SDK文件：
- 百度云盘：[https://pan.baidu.com/s/1qOgaiamYTtVr-32vioDJ-w?pwd=119a)
- Google Drive：[https://drive.google.com/drive/folders/11A6lpZN0i1V_0MWKK_ptFGqrP7QhV1XN)
当前为A1XY机械臂的首发软件版本。后续的版本更新您可以在A1XY软件版本更新日志中查看，获取最新的SDK包及更新信息。
点击获取A1XY URDF文件：
启动SDK
点击查看[A1XY 启动与Demo演示指南]
Demo演示
点击查看[A1XY Demo演示]
软件接口
驱动接口
| 话题名称 | I/O | 描述 | 消息类型 |
|---|---|---|---|
| /hdas/feedback_arm | Output | 各关节反馈位置/速度/力矩 | sensor_msgs::JointState |
| /hdas/feedback_gripper | Output | 末端夹爪反馈行程 | sensor_msgs::JointState |
| /hdas/feedback_status | Output | 各关节状态反馈 | hdas_msg::feedback_status |
| /motion_control/control_arm | Input | 各关节电机控制接口 | hdas_msg::motor_control |
| /motion_control/control_gripper | Input | 末端夹爪电机控制接口 | hdas_msg::motor_control |
| /motion_control/position_control_gripper | Input | 末端夹爪行程控制接口 | std_msgs::Float32 |
| /arm_node/function_frame_arm | Input | 机械臂功能帧 | hdas_msg/FunctionFrame |