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Galaxea ATC ROS2 SDK - V2.2.1 - 更新日志

更新说明

软件版本号： V2.2.1

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期： 2026.01.09

版本内容更新项

1. 驱动及嵌入式更新项：

  1. 优化rlog日志系统适配；
  2. 优化故障码系统适配；
  3. 新增整机标定文件功能，发布路径为/opt/galaxea/body/robot_calibration.json
  4. 优化R1 Lite和R1 Pro躯干TCU PID控制参数；
  5. 更改R1 Lite 和R1 Pro VCU触发遥控器急停时/controller的话题节点mode为1;
  6. 优化R1 Pro默认启动的相机分辨率提高至1920*1080，且CPU性能占用降低约30%。

2. 遥操作及数采功能更新项：

  1. 新增机器人本体与 VR 头显通信延迟监测
  2. 添加teleoperation的rlog和故障码功能

3. 导航定位功能更新项：

  1. 新增定位丢失错误码报出，话题为/fault_code/localization/,消息类型为DiagnosticStatus（ros2自带）;
  2. 支持人为给定初始值进行手动重定位;
  3. 支持定位丢失后进入自动重定位;
  4. 新增局部地图更新全局地图，提高地图变更时路径规划质量；
  5. 优化障碍物碰撞检测为机器人外轮廓6边型；
  6. 优化起始点及终点 近障碍物时，导航运动方式，使导航目标点可以近障碍物>=6cm;
  7. 优化起始点终点全局路径规划，增加搜索临近安全点的功能；
  8. 优化障碍物点云处理方式，增加历史点云处理逻辑与开关参数接口；
  9. 优化点云滤波及障碍物避障参数，提高导航停避障性能；
  10. 增加局部运动接口.

4. 其他更新项：

  1. 新增对实现监控的topic进行频率监控和帧间隔监控。
  2. 修复了PRO相机30HZ下signal_camera无法拉起的问题
  3. 在相机SDK中进行Dewarper算法消融，并带上开关配置，将相机图像从标定出来的外参转换到原始urdf的外参上，原有的相机发布话题不变。

更新注意事项

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea-dynamics.com获得技术支持!

更新教程

1.下载SDK

使用提示与免责声明
本站发布的遥操作功能，其性能与功能以本公司公开发布的技术规格及功能说明为准.在实际使用过程中，如因以下情形产生故障、异常或造成损失（包括直接或间接损失），本公司不承担责任：
1. 未按照操作手册或教程正确部署运行环境、网络配置或使用设备；
2. 擅自修改代码、集成不兼容组件，或以超出功能设计范围的方式使用遥操作功能；
3. 网络中断、电力故障、第三方硬件失控等非本公司可控因素；
4. 由于行业技术特性目前尚无法完全避免的时延、抖动或数据丢包等现象。
下载遥操作SDK并使用本功能，即视为您已阅读并同意上述内容。

Navigation功能包属于附加收费功能，详情请联系我们的销售代表！

2. 解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/sdk_name.tar.gz -C ~/galaxea

3. OTA固件升级

首先启动CAN通讯 

bash ~/can.sh
candump can0 //检查can数据是否正常
或者用以下代码执行，启动can通讯 
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875     
sudo ip link set can0 up
candump can0  # 检查can数据是否正常

使用opt/galaxea/body/hardware.json配置文件。如果发现整机没有该文件，请联系售后团队进行更新配置。

# 终端2cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
python3 ota_xcu.py
随后会依次进行OTA，等待数秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

4. SDK 启动方式

ATC STANDARD(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1

cd install/share/startup_config/script/

# R1 Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1Body.d/
# R1 VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1VRTeleop.d/
# R1PRO Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/
# R1 Pro VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

## 同构相关
# R1 Isomorphic Teleop：//R1T对应的R1启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1IsomorphicTeleop.d/
# R1 Pro Isomorphic Teleop.d：//R1PROT对应的R1PRO启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/

ATC STANDARD(x86_64)

适用于 R1 Lite

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Lite Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d/
# R1 Lite VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEVRTeleop.d/

ATC Navigation(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1 导航功能

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Navigation：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1VRTeleopNAV.d/
# R1 Pro Navigation：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1PROVRTeleopNAV.d/

ATC System(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1 系统功能 

cd install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCSystem/R1PROATC.d/