跳转至

Galaxea ATC ROS2 SDK - V2.2.0 - 更新日志

更新说明

软件版本号： V2.2.0

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期： 2025.12.12

版本内容更新项

1. 驱动及嵌入式更新项：

  1. 新增读取/opt/galaxea/sensor/stereo_ros.yaml内参文件的功能；
  2. 支持ROS发布camera_info消息，频率跟随相机图像；
  3. R1 Pro机型新增急停状态反馈。
  4. 新增motion_control下发空值或索引超限的保护，非法数据将报错。

2. 运控内容更新项：

  1. R1 Lite-T 新增控制信号超时保护，防止关节状态被异常占用。
  2. 新增 R1LITEBODY 启动 relaxed ik 左右臂两个节点，默认支持末端控制；
  3. 统一优化 Robot State 到不同机型的位姿发布与TF树绑定。

3. 遥操作及数采功能更新项：

  1. 优化data_collection采集线程，解决阻塞问题。
  2. 新增可配置的数据存储路径功能，可在data_collection/config/default下，通过更改config.json文件内的save_folder路径实现；
  3. 新增数采录包模块故障码日志及文件日志；
  4. 新增data_collection接收VR_IP功能；
  5. 新增VR手柄输入NAN值检测；

4. EHI人机交互页面更新项：

  1. EHI人机交互界面正式上线。用户更加便捷地提供信息显示、任务下发及数据交互功能，本版本仅发布以下核心模块： 官方SDK一键启动、 数采遥操面板（优化数采体验）等。【当前仅支持R1 Pro机型】

5. 系统更新项：

  1. 新增控制器操作系统禁用危险命令脚本ban_some_fool.sh. 
    # 将脚本放置在home/Download下
bash ban_some_fool.sh
  2. 新增EHI依赖，现在可以通过EHI进行数采支持，请查看EHI 交互界面操作指南

6. 其他更新

  1. 开箱Demo优。
  2. 对于mcap文件异常导致，注册失败，上传EDP平台失败的现象。对由于mcap数据为空的mcap文件做删除处理。
  3. 添加获取EDP数采任务配置的ros service，触发service，data collection会从EDP平台获取最新的数采任务配置。

更新注意事项

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea-dynamics.com获得技术支持!

更新教程

使用提示与免责声明
本站发布的遥操作功能，其性能与功能以本公司公开发布的技术规格及功能说明为准.在实际使用过程中，如因以下情形产生故障、异常或造成损失（包括直接或间接损失），本公司不承担责任：
1. 未按照操作手册或教程正确部署运行环境、网络配置或使用设备；
2. 擅自修改代码、集成不兼容组件，或以超出功能设计范围的方式使用遥操作功能；
3. 网络中断、电力故障、第三方硬件失控等非本公司可控因素；
4. 由于行业技术特性目前尚无法完全避免的时延、抖动或数据丢包等现象。
下载遥操作SDK并使用本功能，即视为您已阅读并同意上述内容。

1.下载SDK

Navigation功能包属于附加收费功能，详情请联系我们的销售代表！

2. 解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/sdk_name.tar.gz -C ~/galaxea

3. OTA固件升级

首先启动CAN通讯 

bash ~/can.sh
candump can0 //检查can数据是否正常
或者用以下代码执行，启动can通讯 
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875     
sudo ip link set can0 up
candump can0  # 检查can数据是否正常

使用opt/galaxea/body/hardware.json配置文件。如果发现整机没有该文件，请联系售后团队进行更新配置。

# 终端2cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
python3 ota_xcu.py
随后会依次进行OTA，等待数秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

4. SDK 启动方式

ATC STANDARD(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1

cd install/share/startup_config/script/

# R1 Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1Body.d/
# R1 VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1VRTeleop.d/
# R1PRO Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/
# R1 Pro VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

## 同构相关
# R1 Isomorphic Teleop：//R1T对应的R1启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1IsomorphicTeleop.d/
# R1 Pro Isomorphic Teleop.d：//R1PROT对应的R1PRO启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/

ATC STANDARD(x86_64)

适用于 R1 Lite

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Lite Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d/
# R1 Lite VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEVRTeleop.d/

ATC Navigation(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1 导航功能

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Navigation：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1VRTeleopNAV.d/
# R1 Pro Navigation：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1PROVRTeleopNAV.d/

ATC System(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1 系统功能 

cd install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCSystem/R1PROATC.d/