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Galaxea ATC ROS2 SDK - V2.1.4 - 更新日志

更新说明

软件版本号： V2.1.4

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期： 2025.09.22

版本内容更新项

1. 系统及环境依赖更新项

  1. 新增SDK诊断信息上报和efm_node检测信息上报功能。
  2. 新增模型测试记录数据打标状态，并在EDP前端页面显示。

2. ATC - HDAS 驱动内容更新项

  1. 新增 A1X 机械臂电机版本号读取功能。
  2. 新增 R1 Pro 里程计与 IMU 的反馈值同步。
  3. 新增 R1 Lite 夹爪控制逻辑，支持开环控制、闭环控制及增量控制。
  4. 取消 R1 Pro 机械臂 A2 的 POS_JUMP 的保护。
  5. 新增 R1 Pro 和 R1 Lite 的躯干电机控制接口动态校验，推荐使用躯干关节控制器。

3. ATC - Control 运控内容更新项

  1. 新增 R1 Pro开箱 Demo 脚本r1pro_first_motion.py，适配全新整机发货方式。
  2. 新增 R1 Pro 运控基础版 Sample Code，可分别调用底盘、双臂及躯干各个接口，帮助用户更清晰地了解基础运控开发。
  3. 新增 R1 Pro 夹爪末端线速度和末端角速度输出接口，详情请查看R1 Pro 软件文档。
  4. 新增 R1 Pro 和 R1 Lite 运控读取硬件配置文件/opt/galaxea/body/hardware.json，确保用户在启动 JointTracker 时，运控会优先读取硬件配置，判断启动命令是否有误。
  5. 优化 R1 Pro 和 R1 Lite 的 URDF 文件。
  6. 新增躯干关节控制器保护，避免输入错误关节角机器人摔倒。

4. ATC - Teleop 遥操作内容更新项

  1. 新增 R1 Lite VR 遥操作使用手册。
  2. 新增 R1 Pro VR 全身遥操作功能及使用文档；安全起见，用于在使用前添加 VR 全身遥操作启动保护密钥。用户须确保在完全知悉安全注意及使用方法后再开始操作，请联系星海图获取密钥。
  3. 新增数据采集接口/data_collection/status，支持在开始录制、结束录制和删除录制时发出话题内容。
  4. 优化 VR 遥操作时机器人的初始状态，双臂将置于机器人胸前。
  5. 优化 R1 Pro VR 遥操作头显的通信频率，从 15Hz 提升至 30Hz。

5. 其他更新

  1. 新增 VR 头显 SDK 为 V0.1.7 版本，适配VR全身遥操作功能。
  2. 新增 VR 头显连接建立成功音效功能，并优化音效播放逻辑，即“正在连接中”音效播放完毕后再播放“连接成功”音效。
  3. 优化 VR 头显 IP 地址，默认为 10.200 网段。
  4. 新增通信配置优化方式，即"ROS2 SDK发现服务"，解决在 ROS2 DDS 通信下，数据录制出现的前几秒数据存在丢帧的问题。具体使用方法详见发现服务使用文档。
  5. 新增disable_torso，默认在启动 JointTracker 时，disable_torso 为 true。为安全起见，用户将无法通过/motion_target/target_joint_state_torso控制躯干。

6. 诊断系统内容更新项

  1. 新增 R1 Lite IMU 检测线加速度的x和y取值范围为 [-0.1, 0.1]。
  2. 新增 R1 Lite ROS2 开箱检测和实时检测和Ttopic输出。
  3. 优化 R1 Lite 和 R1 Lite-T 的启动方式，启动后将写入/tmp/start_type.log启动的类型。 相关内容请查看诊断工具使用指南。

更新注意事项

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。

  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载SDK

SDK下载链接（Google Drive）：ATC V2.1.4 SDK VR SDK下载链接（Google Drive）：VR Device SDK Navigation功能包属于附加收费功能，详情请联系我们的销售代表！

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/sdk_name.tar.gz -C ~/galaxea

OTA固件升级

首先启动CAN通讯 

bash ~/can.sh
candump can0 //检查can数据是否正常
或者用以下代码执行，启动can通讯 
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875     
sudo ip link set can0 up
candump can0  # 检查can数据是否正常

使用opt/galaxea/body/hardware.json配置文件。如果发现整机没有该文件，请联系售后团队进行更新配置。

# 终端2cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
python3 ota_xcu.py
随后会依次进行OTA，等待数秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

SDK 启动方式

ATC STANDARD(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1

cd install/share/startup_config/script/

# R1 Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1Body.d/
# R1 VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1VRTeleop.d/
# R1PRO Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/
# R1 Pro VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

## 同构相关
# R1 Isomorphic Teleop：//R1T对应的R1启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1IsomorphicTeleop.d/
# R1 Pro Isomorphic Teleop.d：//R1PROT对应的R1PRO启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/

ATC STANDARD(x86_64)

适用于 R1 Lite

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Lite Body：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d/
# R1 Lite VR Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEVRTeleop.d/

ATC Arm(x86_64)

适用于 A1X/A1Y 

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Lite-T(Gello)：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCHostStandard/R1LITET.d/
# R1-T：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCHostStandard/R1T.d/
# R1Pro-T：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCHostStandard/R1LITET.d/

ATC Navigation(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1 导航功能

cd install/share/startup_config/script/
# R1 Navigation：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1VRTeleopNAV.d/
# R1 Pro Navigation：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1PROVRTeleopNAV.d/

ATC System(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1 系统功能 

cd install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCSystem/R1PROATC.d/