R1 LITE 的 ROS2 升级烧录操作教程

本节概述了在机器 R1 LITE 设备上从ROS1升级到ROS2的详细操作说明。本流程将一次性完整安装ROS2系统（包含机器人SDK软件和依赖）。

升级版本信息

机器人SDK版本：适配ATC v2.1.3 及以上版本

• 操作系统：Ubuntu 22.04
• 机器人操作版本：ROS2 Humble

1. 升级前准备

1.1 硬件准备

物品	数量	备注
电脑	1	系统：windows电脑（win10及以上）
显示屏+HDMI线束	1	用于连接机器与电脑，进行界面展示。
鼠标+键盘	1	用于连接机器与电脑，进行烧录操作。
U盘或移动硬盘	1	32G及以上，进行镜像制作。

注意：

文件备份：刷机过程中相当于重装系统，请将重要信息备份。务必先将机器人下/opt/galaxea/body下的文件进行备份。 推荐将其copy到自己的电脑，完成烧录后通过scp的方式，重新放入/opt/galaxea/body目录下。其余相关的数据，开发代码也请完成对应备份。

在新的V2.1.3 版本中，我们将会引入硬件参数配置的特性。如果发现/opt/galaxea/body目录下不存在hardware.json请联系我们售后团队帮助您进行配置。

1.2 软件准备

点击以下链接获取内核文件：

• 百度云: R1 LITE ROS2 升级烧录软件

使用方式：

• 下载 ROS2-x86-V2.1.3.1-2025-08-15-15-img.zip（镜像文件）和 checkMD5.zip 及其他文件
• 解压 checkMD5.zip 后，进入解压后的目录
• 双击 CheckMD5.exe
• 在打开的界面中，选择ROS2镜像文件
• 将文档中的镜像MD5粘贴到目标MD5值框内（镜像MD5：2946cc9102cc82c0477fa4d26a81529c）
• 点击开始校验，然后等待校验完成

2. 制作启动盘

2.1 下载再生龙zip包和启动盘制作工具

文件名：clonezilla-live-3.2.2-15-amd64.zip （再生龙zip）和 tuxboot-0.8.3.exe （启动盘制作工具）

2.2 将U盘插入windows电脑

2.3 右键U盘——>格式化，将U盘格式化为NTFS格式

2.4 双击 tuxboot-0.8.3.exe，打开启动盘制作软件

2.5 启动盘制作

• 制作前请关闭一切杀毒软件（不关闭可能会导致制作失败）
• 点击软件下方Pre Download右侧下拉列表选择 "7zs"
• 点击右侧三个点按钮选择文档中下载的再生龙zip文件；
• 点击Drive右侧的下拉框选择刚刚格式化的U盘
• 其他选项使用默认配置
• 设置完毕后点击OK开始制作

2.6 镜像解压

1. 启动盘制作完成后，将提供的镜像文件使用 软件：BANDIZIP6-SETUP.EXE 解压到U盘内（镜像包名以实际提供为准）

1. 在解压路径选择界面
2. 展开”我的电脑“
3. 点击启动盘（U盘）
4. 点击启动盘后，目标路径右侧应当显示为启动盘盘符根目录
5. 点击确定，等待解压完成

1. 解压完成后，检查启动盘内镜像文件是否存在(文件名以实际为准，一般与压缩包同名)

3. 镜像还原

3.1 NUC 开机

将启动盘插入NUC任意一个USB口，然后按下NUC开机键（或长按开机键重启NUC）

3.2 NUC 开机 BIOS 设置

• NUC开机过程中，反复点击键盘[Del]键呼出BIOS设置界面
• 键盘左右键选择选择[BOOT]标题，上下键选择 Boot Option #1 点击回车
• 选择 USB Device：UEFI：**** 回车

• 设置完成后，键盘左右键选择Save & Exit，然后回车

3.3 使用再生龙还原

3.3.1 挂载U盘

• 开机后，显示再生龙界面，选择 VGA 800x600 To RAM，回车

• 设置简体中文，回车

• 使用默认键盘，回车

• 使用再生龙，回车

• 选择硬盘/分区[存到/来自]镜像文件，回车

• 选择使用本机的分区，回车

• 识别硬盘，点击回车继续

• 检查是否读取到U盘，读取到后，按下Ctrl+C继续

• 选择装有镜像的U盘，回车

• 跳过检查，回车

• 选择挂载目录目录（这一步不需要选择镜像文件），按↓再按→选择，回车

• 弹出挂载状态，按下回车继续，等待挂载完成

3.3.2 镜像还原

• 选择初学者模式，按下回车

• 选择还原镜像文件到本机硬盘，回车

• 选择镜像文件（根据实际镜像文件名称选择），回车

• 选择NUC硬盘（NUC系统盘），回车

• 选择使用镜像文件中的硬盘分割表，回车

• 选择 是，还原前请检查，回车

• 使用默认配置，回车

• 选择默认配置，回车

• 等待还原，期间会数次跳出确认是否继续执行，全部选Y然后回车

• 镜像还原完成后，出现如下界面，点击回车继续

• 选择重新开机，然后拔出U盘，等待重启

• 重启后进入系统，进行校验

lsb_release -a

#返回Ubuntu版本号，应当为22.04
printenv ROS_DISTRO

#返回ros版本号，应当为humble
bash ~/frist_start/Depcheck.sh

#校验依赖
bash ~/frist_start/start_and_check.sh

至此，R1lite_ROS2镜像还原已完成