ROS2 发现服务启动其教程

ROS2 发现服务随SDK启动

1. 准备工作

准备配置文件：super_client_configuration_file.xml 修改其中的<address>标签值如下：

2. 注释旧服务发现配置（如有）

在运行SDK的机器人的.bashrc里找到如下环境变量并注释掉:

#export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=……

#echo export RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML=1

#export ROS_DOMAIN_ID=……

#export LOCAL_HOST_ONLY=……

重启终端或者重新SSH连接

3. 运行SDK功能包

在机器人上新建终端。
将准备好super_client_configuration_file.xml配置文件拷贝到自定义路径，在运行SDK的机器人上建议拷贝到$HOME下。

配置发现服务的客户端文件环境变量（在机器人上），添加到~/.bashrc中并 source

export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=<自定义配置存放路径>/super_client_configuration_file.xml

执行SDK启动命令：注意：body功能包内不包含发现服务。
```
./robot_startup.sh boot ../session.d/***
```

4. 其他多机通信设备配置发现服务的客户端

如在工作电脑上连接机器人，和 ROS2 SDK 通信，需要对工作电脑做如下操作： 1. 注释~/.bashrc中如下环境变量（如有）

#export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/nvidia/vr_workspace/install/startup_config/share/startup_config/script/prestart/fastrtps_profiles.xml

#echo export RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML=1

#export ROS_DOMAIN_ID=XX

#export LOCAL_HOST_ONLY=X

2. 将准备好的super_client_configuration_file.xml配置文件拷贝到自定义路径，然后配置发现服务的客户端文件环境变量，加到~/.bashrc中并source

export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=<自定义配置存放路径>/super_client_configuration_file.xml

3. 通过 ros2 topic list 测试是否可以查看到 SDK 的 Topic（可能需要执行两次才能看到）。如果无法看到topic，需要执行:

ros2 daemon stop
ros2 daemon start